關節動作

命令	描述
JTran	JTran命令可將機器人的一個關節移至以度或公釐所指定的位置，實際情況視關節類型而定。 速度和加速皆與point to point動作命令相同，使用Speed或Accel命令指定。
PTran	PTran命令可將機器人的一個關節移至編碼器pulse位置。 速度和加速皆與point to point動作命令相同，使用Speed或Accel命令指定。
Pulse	Pulse命令可將機器人的所有關節移至編碼器pulse位置。 速度和加速皆與point to point動作命令相同，使用Speed或Accel命令指定。
PG_Scan	PG_Scan命令能以CW/CCW方向持續旋轉關節類型單軸PG機器人的脈衝發生器軸。(若要持續旋轉，您必須啟用持續旋轉參數) 對point to point動作命令而言，速度和加速皆相同，使用Speed或Accel命令指定。