機器人座標系統

SCARA機器人的機器人座標系統

符號	說明
a	原點
b	第3軸中心

• 機器人座標系統Z軸

  

• 機器人座標系統U軸

  

6軸機器人的機器人座標系統

• 臺架式安裝

  

• 天吊式安裝

  

• 壁掛式安裝

  

在機器人座標系統中，+Z軸以重力的相反方向定義。X軸和Y軸以水平面定義，如上圖所示。

位置和方向由位置數據(X，Y，Z)和方向數據(U，V，W)指定。

橫搖-俯仰-偏航用於定向數據。

U對應於橫搖(Z軸旋轉)，V對應於俯仰(Y軸旋轉)，W對應於偏航(X軸旋轉)。

依序旋轉U、V和W的座標軸來指定方向(可移動軸說明)。

天吊式安裝SCARA機器人(RS系列)的機器人座標系統

a：原點

* 這是由此方向看的插圖。

• 機器人座標系統Z軸

  

  a：關節#3中心

• 機器人座標系統U軸

  

* 這是由此方向看的插圖。

N系列機器人的機器人座標系統

• 天吊式安裝

  

• 臺架式安裝

  

直角座標機器人的機器人座標系

• 直角座標機器人的機器人座標系X軸Y軸

  

  a：原點

• 直角座標機器人的機器人座標系Z軸

  

• 直角座標機器人的機器人座標系U軸