6軸機器人手臂方向

6軸機器人可在指定工作空間內以不同的手臂方向進行操作，如下所示。

右手方向(手臂#1)
不翻轉腕部方向 翻轉腕部方向
肘以上方向
肘以下方向
左手方向(手臂#1)
肘以上方向
肘以下方向

以下所示為放大的右手方向圖。

不翻轉腕部方向 翻轉腕部方向
肘以上方向
肘以下方向

提示

模擬器功能允許在客戶PC上輕鬆執行機器人動作檢查。如需詳細資訊，請參閱以下內容。

機器人操作面板的步進操作

若要指定6軸機器人的手臂方向，請添加一個斜線(/)，再加上:

  • L(左邊方向)或R(右邊方向)
  • A(肘上方向)或B(肘下方向)
  • NF(不翻轉腕部方向)或F(翻轉腕部方向)

您有下列八種方向可以選擇，不過6軸機器人無法在所有方向進行操作(視點而定)。

可用方向

  • 1: /R/A/NF
  • 2: /L/A/NF
  • 3: /R/B/NF
  • 4: /L/B/NF
  • 5: /R/A/F
  • 6: /L/A/F
  • 7: /R/B/F
  • 8: /L/B/F

在工作空間的某些點中，6軸機器人可以使用相同位置及方向，即使第四關節或第六關節旋轉360度也無妨。為了區別這些點，程式已提供J4Flag和J6Flag點屬性。

若要指定J4Flag，請先添加一個斜線(/)，再加上以下內容。

  • J4F0 (-180 < J4關節角度 <= 180)
  • 或J4F1 (J4關節角度 <= -180 或 180 < J4關節角度)

若要指定J6Flag，請先添加一個斜線(/)，再加上以下內容。

  • J6F0 (-180 < J6 關節角度 <= 180)
  • 或J6F1 (-360 < J6關節角度 <= -180 或 180 < J6關節角度 <= 360)
  • 或J6Fn (-180*(n+1) < J6關節角度 <= -180*n 或 180*n < J6關節角度 <= 180*(n+1))

奇點

手臂方向切換至另一個方向的邊界。

  • 夾具奇點 : 右邊方向與左邊方向的切換邊界

  • 肘部奇點 : 肘上方向與肘下方向的切換邊界

  • 腕部奇點 : 不翻轉腕部方向與翻轉腕部方向的切換邊界

對於6軸機器人，夾具／腕部奇點也存在於動作範圍內。接近奇點進行步進時請依照下列指示。

接近奇點的PTP動作

從接近奇點的P1點將機器人步進至透過點操作所計算出的點時(例如P1+X(10))，機器人可能會因沒有正確指定手臂方向而移至非預期的方向。

例如，從腕部所在的不翻轉點步進至透過點操作所計算出的另一點時，如果腕部在步進時保持不翻轉方向，則關節4和6可能大幅旋轉(大約180度)。在此情況下，請切換至翻轉腕部方向，透過腕部奇點平順地步進。

此現象不僅發生於點操作，也會發生於使用Pallet命令或從視覺序列運行的結果值來自動創建點之時。

  • 正常動作

  • 非預期動作 (關節4、6旋轉180度)

不過在這些情況下，使用者難以透過程式指定正確的手臂方向。因此，LJM函數會是相當實用的命令。LJM函數會切換手臂方向，讓關節進行最少的運動。如需LJM函數的詳細資訊，請參閱以下手冊。

「SPEL+語言參考」

此外，AutoLJM命令也會將LJM函數自動應用至加入特定程式區段的動作命令，而不使用LJM函數。

如需AutoLJM命令的詳細資訊，請參閱以下手冊。

「SPEL+語言參考」

此外，您可設定控制器的選項，讓AutoLJM功能在啟動控制器時啟動。然而，如果在選項中啟動AutoLJM，此功能會自動調整機器人的姿勢，以減少動作距離，即使您想大範圍移動關節時亦是如此。因此，建議您使用AutoLJM命令或LJM函數創建程式，依照您的需要來操作機器人。

如果透過示教來指定所有點，手臂方向會一併記錄。因此，機器人會在沒有使用LJM函數或AutoLJM的情況下移至已示教位置。使用LJM和AutoLJM反而可能讓機器人移至不同於已示教位置的位置。

CP動作命令的LJM函數

上述的LJM函數和AutoLJM命令也適用於CP動作命令。然而，由於CP動作命令是根據指定的軌跡提供操作優先順序，因此機器人有時會以不同於指定姿勢旗標的姿勢旗標到達目標點。這時，如果CP動作命令與CP On一起使用，將會根據不相符的點旗標發生4274至4278的錯誤。為避免發生錯誤，請使用CP Off操作機器人，或使目標點的點旗標符合動作結束後的點旗標。如果使用CP Off進行操作，則不會發生錯誤，且機器人可從發生不相符的點繼續操作。

此外，您可設置控制器的選項，不將控制器啟動時的旗標不相符視為錯誤。不過，使用CP On的路徑動作將會停用。

接近奇點的CP動作(CP動作中的奇點避開函數)

接近奇點執行Move或CP動作時，關節速度可能會快速增加。這時將會發生加速度錯誤，且關節將會大幅移動，而干擾到其他周邊設備。尤其是接近夾具奇點的關節1位置及接近腕部奇點的關節2-6位置，會有大幅的改變。

Epson RC+ 8.0具有奇點避開功能，能避免執行通過腕部奇點的CP動作命令時發生如上所述的加速錯誤。透過此功能，機器人會通過不同的軌跡，以繞道方式避免發生加速錯誤，並於通過奇點之後返回原始軌跡。

由於通過與原本不同的軌跡，因此機器人有時會以不同於指定姿勢的姿勢到達目標點。這時，如果CP動作命令與CP On一起使用，將會根據不相符的點旗標發生4274至4278的錯誤。為避免發生錯誤，請使用CP Off操作機器人，或使目標點的點旗標符合動作結束後的點旗標。如果使用CP Off進行操作，則不會發生錯誤，且機器人可從發生不相符的點操作。

如需奇點避開功能的詳細資訊，請參閱以下手冊。

「SPEL+ 語言參考 AvoidSingularity聲明」

在預設值中，奇點避開功能為啟用狀態。若想降低動作速度來避免發生錯誤，藉以維持軌跡準確度，您可將AvoidSingularity命令設為「3」，以啟用變速CP動作功能。透過此功能，當垂直6軸機器人（包含N系列）及RS系列機器人於執行CP動作中接近奇異點時，會維持原軌跡並自動抑制速度，以避免發生加速度錯誤或速度過快錯誤。離開奇異點之後，可恢復為正常速度指令。由於維持軌跡通過奇異點附近，關節#1、#2、#4和#6可能會大幅旋轉。若將AvoidSingularity設定為「SING_VSD」，手臂姿勢將與動作前無異。

如已使用奇點避開函數卻無法避免發生錯誤，請使用PTP動作使關節執行最少的動作，或配置機器人的安裝位置及夾具偏移量，避免CP動作接近奇點。

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