點屬性

根據機器人類型而定，每個點定義可以選擇性地指定本地編號及各種手臂方向。

您可以在點指派聲明中指定點屬性，或使用個別聲明及函數來改變已定義點的屬性。

本地點屬性

若要在指派聲明中指定某點的本地座標系統編號，請添加一個斜線(/)，並在該點座標之後加上本地編號。

P1 = XY(300, -125.54, -42.3, 0) /1  'P1位於本地1

本地編號也可以是加上括號的運算式。

P2 = P3 /(mylocal)

使用PLocal函數及聲明可讀取及設置點的本地屬性。

夾具點屬性

若要指定SCARA或6軸機器人的方向，請添加一個斜線(/)，再加上L(左邊方向)或R(右邊方向)。

P2 = XY(200, 100, -20, -45) /L	' 夾具方向為左邊
P3 = XY(50, 0, 0, 0) /2 /R      ' 右邊位於本地2

您可使用Hand聲明及函數讀取及設置點夾具方向。

Hand P1, Righty

肘部點屬性

若要在點指派聲明中指定6軸機器人的肘部方向，請添加一個斜線(/)，再加上A(肘上方向)或B(肘下方向)。

肘部方向為下方。

P1 = XY(0, 600, 400, 90, 0, 180) /B

您可使用Elbow聲明及函數讀取及設置點肘部方向。

腕部點屬性

若要在點指派聲明中指定6軸機器人的腕部方向，請添加一個斜線(/)，再加上NF(不翻轉腕部方向)或F(翻轉腕部方向)。

腕部方向為翻轉。

P2 = XY(0, 600, 400, 90, 0, 180) /F

您可使用Wrist聲明及函數讀取及設置點腕部方向。

J4Flag和J6Flag點屬性

在工作空間的某些點中，6軸機器人可以使用相同位置及方向，即使第四關節或第六關節旋轉360度也無妨。為了區別這些點，程式已提供J4Flag和J6Flag點屬性。

若要在點指派聲明中指定J4Flag，請先添加一個斜線(/)，再加上J4F0(-180 < 第四關節角度 <= 180) 或J4F1(第四關節角度 <= -180或180 < 第四關節角度)。

P2 = XY(0, 600, 400, 90, 0, 180) /J4F1

若要在點指派聲明中指定J6Flag，請先添加一個斜線(/)，再加上J6F0(-180 < 第六關節角度 <= 180)、J6F1(-360 < 第六關節角度 <= -180或180 <第六關節角度 <= 360) 或J6Fn(-180*(n+1) < 第六關節角度 <= -180*n 或 180*n < 第六關節角度 <= 180*(n+1))。

P2 = XY(50, 400, 400, 90, 0, 180) /J6F2

J1Flag和J2Flag點屬性

在工作空間的某些點中，RS系列可以使用相同位置及方向，即使第一關節或第二關節旋轉360度也無妨。為了區別這些點，程式已提供J1Flag和J2Flag點屬性。

若要在點指派聲明中指定J1Flag，請先添加一個斜線(/)，再加上J1F0(-90 < 第一關節角度 <= 270) 或J1F1(-270 <= 第一關節角度 <= -90或270 < 第一關節角度 <= 450)。

P2 = XY(-175, -175, 0, 90) /J1F1

若要在點指派聲明中指定J2Flag，請先添加一個斜線(/)，再加上J2F0(-180 < 第二關節角度 <= 180)或J2F1(-360 <= 第二關節角度 <= -180或180 < 第二關節角度 <= 360)。

P2 = XY(300, 175, 40, 90) /J2F1

J1Ang和J2Flag點屬性

在機器人座標系統的原點，RS系列可以使用相同位置及方向，即使第一關節旋轉也無妨。為了區別這些點，程式已提供J1Ang點屬性。