背景任務的主要功能

背景任務的目的是監控整體單元的狀態，以及與外部裝置通信。

函數與BgMain(指定作為「背景任務」的函數)將會在控制器啟動並裝載專案時，自動啟動作為任務65。

若使用XQT命令在背景任務中創建另一任務，則創建的任務將會指派至任務65(並以遞增排序指派至之後任務)，且將以背景任務的形式運作。此外，在背景任務中指定XQT命令的任務類型並沒有任何意義。

操作員不需要知道背景任務的運作情況，這類任務不會在緊急停止或安全防護信號輸入時停止。操作員輸入「PAUSE」或「ABORT」時，將不會停止背景任務。

從此意義上來說，背景任務就像是與系統密不可分的應用程式。

另一方面，操作機器人的執行命令、機器人的設置命令或圖像處理的命令，皆無法在背景任務中執行。

注意

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• 在從背景任務運作的I/O輸出命令中指定Forced旗標，可在以下狀態期間開啟／關閉I/O輸出。

  緊急停止、安全門打開、示教模式或發生錯誤時

• 請勿將以機械方式運作的外部設備(例如致動器)連接至指定Forced旗標的I/O輸出。在以下狀態期間，可能會因連接的外部設備運作而導致嚴重安全問題。

  緊急停止、安全門打開、示教模式或發生錯誤時

  Forced旗標的I/O輸出在設計上適合用於連接無機械動作之外部設備(例如狀態顯示LED)。