FGRun ステートメント

解説
フォースガイドシーケンスを実行します。

用法
FGRun Sequence

• Sequence
  シーケンス名かシーケンス名を示す文字列

詳細説明
指定したフォースガイドシーケンスを実行します。フォースガイドシーケンスはFGRunステートメントを実行した位置で開始されます。想定する開始位置へGoステートメントやMoveステートメントなどの動作命令で移動してから実行してください。
FGRunは、指定したフォースガイドシーケンスが終了したとき、次のステートメントへ進みます。
FGRunで実行したシーケンスの結果を取得する場合は、FGGetを用います。
CPパラメーター、またはCPステートメントでパスモーションを有効にしている場合、停止するまで待機してからフォースガイドシーケンスを実行します。
実行開始時に、次の条件のいずれかを満たしている場合、エラーになります。
プログラムで指定しているロボットとRobotNumberプロパティーで指定しているロボットが異なるRobotステートメントで正しいロボットを指定してください。
プログラムで指定しているロボットタイプとRobotTypeプロパティーで指定しているロボットタイプが異なるRobotステートメントで正しいロボットを指定してください。
プログラムで指定しているツール番号とRobotToolプロパティーで指定しているツール番号が異なるToolステートメントで正しいTool番号を指定してください。
モーターがオフ状態Motorステートメントでオン状態にしてください。
力制御機能の実行中FCEndステートメントで力制御を停止してください。
コンベヤートラッキング動作中Cnv_AbortTrackステートメントでコンベヤートラッキングを停止してください。
トルク制御モード中TCステートメントでトルク制御モードを無効にしてください。

FGRunは、実行すると下記プロパティーを自動的に上書きするため、下記プロパティーと併用できません。
FMオブジェクト
AvgForceClearプロパティー
PeakForceClearプロパティー

使用例
FGRunを実行する簡単なプログラム例です。
この例では、実行後、その結果をFGGetで取得しています。

Function FGRunTest
  Integer iResult

  Motor On

  FGRun Sequence1                     ' フォースガイドシーケンスの実行
  FGGet Sequence1.EndStatus, iResult  ' 結果の取得
  Print iResult
Fend

参照
FGGet