F_DestPos 関数

解説
力制御機能の影響をのぞいた位置制御のみの最終仮想目標位置を返します。

用法
F_DestPos

戻り値
力制御機能の影響をのぞいた位置制御のみの最終仮想目標位置を返します。

詳細説明
位置制御の最終仮想目標位置を返します。
位置制御の最終仮想目標位置は、本来の動作コマンドが動こうとした仮想的な最終目標位置です。力制御機能を使う場合、力によって補正されるため、この目標位置には到達しません。また動作の開始直後であっても、最終目標位置を返すため、ロボットの現在位置ではないことに注意してください。ただし、ロボットが停止している場合は、現在位置と一致します。

使用例
位置制御指令位置を表示する例です。

Function F_DestPosTest
  Print F_DestPos
Fend

参照
F_RefPos関数