Forces ステータス

適用
フォースモニターオブジェクトFM#

解説
合成力情報を返します。

用法
FGet Object.Forces, rArray()

• Object
  オブジェクト名
  オブジェクトは、FM(数値), FM(ラベル)のどちらかとして指定します。

• rArray
  プロパティーの値を示す要素数が8以上の実数配列変数

値
rArray()

要素番号	要素番号定数
0	FG_FX
1	FG_FY
2	FG_FZ
3	FG_TX
4	FG_TY
5	FG_TZ
6	FG_FMAG
7	FG_TMAG

詳細説明
Forcesは、CoordinateSystemで指定したフォース座標系における合成力情報を返します。
現在の値を取得するコマンドであるため、ローパスフィルターが適用されていない値を取得します。ローパスフィルターの適用されたデータはフォースモニター、およびフォースログで確認できます。

使用例
フォース座標1とフォース座標2を設定し、それぞれの合成力情報を取得する例です。

Function Test_Forces
  Real rArray1(8), rArray2(8)
  FSet FCS1.Position, 0, 0, 100
  FSet FCS1.Orientation, FG_TOOL
  FSet FCS2.Position, 0, 0, 5
  FSet FCS2.Orientation, FG_LOCAL, 1
  FSet FM1.ForceSensor, 1
  FSet FM1.CoordinateSystem, FCS1
  FGet FM1.Forces, rArray1()
  Print rArray1(FG_FX), rArray1(FG_FY), rArray1(FG_FZ), rArray1(FG_TX), rArray1(FG_TY), rArray1(FG_TZ), rArray1(FG_FMAG), rArray1(FG_TMAG)
  FSet FM1.ForceSensor, 1
  FSet FM1.CoordinateSystem, FCS2
  FGet FM1.Forces, rArray2()
  Print rArray2(FG_FX), rArray2(FG_FY), rArray2(FG_FZ), rArray2(FG_TX), rArray2(FG_TY), rArray2(FG_TZ), rArray2(FG_FMAG), rArray2(FG_TMAG)
Fend

参照
フォースモニターオブジェクトFM#