F_RefPos 関数

解説
力制御機能の影響をのぞいた位置制御のみの現在の仮想指令位置を返します。

用法
F_RefPos

戻り値
力制御機能の影響をのぞいた位置制御のみの現在の仮想指令位置を返します。

詳細説明
位置制御仮想指令位置を返します。RefPosステータスでの2個目の変数で取得できる位置と同じです。
位置制御仮想指令位置は、本来の動作コマンドが動こうとした仮想的な軌道を示します。力制御機能を有効にしている場合、仮想的な軌道に対して、実際の力に応じて補正された位置に、ロボットは動作します。

使用例
位置制御指令位置を表示する例です。

Function F_RefPosTest
  Print F_RefPos
Fend

参照
RefPosステータス