Fx, Fy, Fz, Tx, Ty, Tz プロパティー

適用
フォースコントロールオブジェクトFC#

解説
フォース座標の指定軸における力制御の以下の係数を設定、または返します。仮想弾性係数 (Spring) 仮想粘性係数 (Damper) 仮想慣性係数 (Mass)

即時実行
いいえ

用法
FGet Object.XX, rArray()
FSet Object.XX, rValueS, rValueD, rValueM

• Object
  オブジェクト名
  オブジェクトは、FC(数値), FC(ラベル)のどちらかとして指定します。

• XX
  プロパティー名を示す文字列

• rArray()
  プロパティーの値を示す要素数が3以上の実数配列変数

• rValueS
  プロパティーの新しい値を示す実数、または式

• rValueD
  プロパティーの新しい値を示す実数、または式

• rValueM
  プロパティーの新しい値を示す実数、または式

値
XX

指定軸	説明
Fx	X軸の並進力を指定します。
Fy	Y軸の並進力を指定します。
Fz	Z軸の並進力を指定します。
Tx	X軸の回転力を指定します。
Ty	Y軸の回転力を指定します。
Tz	Z軸の回転力を指定します。

rArray()

要素番号	要素番号定数	内容
0	FG_ SPRING	仮想弾性係数
1	FG_ DAMPER	仮想粘性係数
2	FG_ MASS	仮想慣性係数

rValueS

Fx, Fy, Fz	値 (単位: N/mm)
最小値	0 (デフォルト)
最大値	100

Tx, Ty, Tz	値 (単位: N・mm/deg)
最小値	0 (デフォルト)
最大値	1000000

rValueD

Fx, Fy, Fz	値: (単位: N/(mm/sec))
最小値	0.1
最大値	200

デフォルト: 10

Tx, Ty, Tz	値: (単位: N・mm/(deg/sec))
最小値	10
最大値	1000000

デフォルト: 3000

rValueM

Fx, Fy, Fz	値(単位: mN/(mm/sec2) = kg)
最小値	0.001
最大値	1000

デフォルト: 10

Tx, Ty, Tz	値(単位: mN・mm/(deg/sec2))
最小値	1000
最大値	10000000

デフォルト: 30000

詳細説明
設定したフォース座標の指定軸における力制御の仮想弾性係数, 仮想粘性係数, 仮想慣性係数を設定、または返します。
次のプロパティーを1つの命令で、設定または取得することができます。(XXは、Fx, Fy, Fz, Tx, Ty, Tzのいずれか)XX_Springプロパティー XX_DamperプロパティーXX_Massプロパティー
rValueSは仮想弾性係数、rValueDは仮想粘性係数、rValueMは仮想慣性係数を設定します。
係数の詳細は、次のマニュアルを参照してください。
"Epson RC+ 8.0 オプション Force Guide 8.0"

使用例
Fzに、仮想弾性係数、仮想粘性係数、仮想慣性係数を設定して力制御機能を入れた動作を行う例です。

Function ForceControlTest
  FSet FCS1.Orientation, FG_TOOL
  FSet FC1.CoordinateSystem, FCS1
  FSet FC1.Enabled, False, False, True, False, False, False
  FSet FC1.Fz, 0.01, 4, 5
  Move CurPos +Z(10) FC1
Fend

参照
フォースコントロールオブジェクトFC#