Fx, Fy, Fz, Tx, Ty, Tz屬性

應用項目
力覺控制物件FC#

註解
在力覺座標指定軸中，設定或還原下列力控制係數的值。虛擬彈性係數(Spring)
虛擬阻尼係數(Damper)
虛擬慣性係數(Mass)

立即執行
否

用途
FGet Object.XX, rArray()
FSet Object.XX, rValueS, rValueD, rValueM

• Object
  物件名稱
  物件指定為FC(數值)或FC(標籤)。

• XX
  定義屬性名稱的字元字串

• rArray()
  定義屬性數值的元素數為3以上的實數變數陣列

• rValueS
  定義屬性新數值的實數或公式

• rValueD
  定義屬性新數值的實數或公式

• rValueM
  定義屬性新數值的實數或公式

數值
XX

指定軸	說明
Fx	指定X軸中的平移力。
Fy	指定Y軸中的平移力。。
Fz	指定Z軸中的平移力。。
Tx	指定X軸中的旋轉力。
Ty	指定Y軸中的旋轉力。
Tz	指定Z軸中的旋轉力。

rArray()

元素編號	元素編號常數	說明
0	FG_ SPRING	虛擬彈性係數
1	FG_ DAMPER	虛擬阻尼係數
2	FG_ MASS	虛擬慣性係數

rValueS

Fx, Fy, Fz	值 (單位: N/mm)
最小值	0 (預設)
最大值	100

Tx, Ty, Tz	值 (單位: N·mm/deg)
最小值	0 (預設)
最大值	1000000

rValueD

Fx, Fy, Fz	值 (單位: N/(mm/sec))
最小值	0.1
最大值	200

預設: 10

Tx, Ty, Tz	值 (單位: N·mm/(deg/sec))
最小值	10
最大值	1000000

預設: 3000

rValueM

Fx, Fy, Fz	值 (單位: mN/(mm/sec2) = kg)
最小值	0.001
最大值	1000

預設: 10

Tx, Ty, Tz	值 (單位: mN・mm/(deg/sec2))
最小值	1000
最大值	10000000

預設: 30000

詳細說明
此項目可在建立的力覺座標系中，設定或傳回指定軸的力控制的虛擬彈性係數、虛擬阻尼係數與虛擬慣性係數。
可透過一個命令設定或擷取下列屬性。(XX代表Fx, Fy, Fz, Tx, Ty, Tz中的任意一個。)
XX_Spring屬性
XX_Damper屬性
XX_Mass屬性
rValueS、rValueD及rValueM分別設定虛擬彈性係數、虛擬阻尼係數與虛擬慣性係數。
如需係數的詳細資訊，請參閱下列手冊。
"Epson RC+ 8.0 選配 Force Guide 8.0"

使用範例
此範例會設定Fz的虛擬彈性係數、虛擬阻尼係數與虛擬慣性係數，並執行已啟動力控制功能的動作。

Function ForceControlTest
  FSet FCS1.Orientation, FG_TOOL
  FSet FC1.CoordinateSystem, FCS1
  FSet FC1.Enabled, False, False, True, False, False, False
  FSet FC1.Fz, 0.01, 4, 5
  Move CurPos +Z(10) FC1
Fend

參考
力覺控制物件FC#