Fmag_AvgForce狀態

應用項目
力覺監控物件FM#

註解
傳回平均合力。

用途
FGet Object.Fmag_AvgForce, rVar

• Object
  物件名稱
  物件指定為FM(數值)或FM(標籤)。

• rVar
  定義屬性數值的實數變數

詳細說明
Fmag_AvgForce會傳回平均合力。
先執行AvgForceClear，再執行Fmag_AvgForce。未執行AvgForceClear將傳回 “0”。
若執行AvgForceClear與執行Fmag_AvgForce之間的時間太短，力與力矩平均值將發生錯誤。在AvgForceClear與Fmag_AvgForce執行期間，建立時間常數約5倍的低通濾波器。
Fmag_AvgForce有時間限制。在執行AvgForceClear的600秒內，執行Fmag_AvgForce。在經過600秒之後，執行Fmag_AvgForce時，將產生錯誤。

使用範例
此為擷取平均合力的範例。

Function CheckAverageForce
  Double AF
  FSet FC1.Enabled, True, False, False, False, False, False
  FSet FC1.TargetForces, 10, 0, 0, 0, 0, 0
  FSet FS1.Reset
  FSet FM1.CoordinateSystem, FCS0
  FSet FM1.AvgForceClear, False, False, False, False, False, False, True, False
  FCKeep FC1, 10
  FGet FM1.Fmag_AvgForce, AF
  Print AF
Fend

參考
力覺監控物件FM#