FCSMove陳述式

註解
在指定的力覺座標系中，執行偏移線性插補動作。

用途
FCSMove P# { FCS# | FC#} [ROT] [CF] [CP] [Till | Find] [!平行處理!] [SYNC]

• P#
  使用端點資料指定動作的目標位置。

• FCS#
  指定力覺座標物件。

• FC#
  指定力覺控制物件

• CF
  繼續執行力控制功能。可忽略。

• ROT
  給予工具姿勢修改優先權，並建立動作的速度和加速。可忽略。

• CP
  指定路徑動作。可忽略。

• Till | Find
  說明Till或Find公式。可忽略。

Till | Find
Till Sw(公式) = ｛ On | Off ｝
Find Sw(公式) = ｛ On | Off ｝

• !平行處理!
  可在動作期間新增平行處理陳述式，以執行I/O或其他命令。可忽略。

詳細說明
這會在指定的力覺座標系中，執行偏移線性插補動作。
沿目標座標指定力覺座標物件或力覺控制物件。
若指定力覺座標物件，將在指定的力覺座標系中，執行偏移線性插補動作。
若指定力覺控制物件，將在力覺控制物件指定的力覺座標系中，執行偏移線性插補動作。將在啟動力控制時，執行此動作。
由端點資料定義的端點旗標將忽略，而目前的端點旗標將維持。不過，在直立的6軸機器人(包括N系列)上，端點旗標會自動變更以減少關節的移動量。
每項為SpeedS與AccelS建立的數值，都將用於FCSMove速度與加速。如需瞭解速度與加速/減速之間的關係，請參閱警告:“使用FCSMove搭配CP”。然而，在使用合格ROT參數時的速度與加速/減速，將成為分別為SpeedR和AccelR建立的數值。在此情況下，將忽略SpeedS和AccelS的值。
若在將機器人的工具尖端位置固定在特定座標的狀態下試圖僅更改工具姿勢，或者若工具姿勢變化相對於工具尖端的移動距離較大，則工具姿勢變化速度可能明顯加快。為了防止這種情況，有一個功能可以在工具姿勢變化速度較大時自動限制動作速度。
若要手動對CP動作時的工具姿態變化速度上限進行設定，請開啟SpeedRLimitation。開啟SpeedRLimitation時，若CP動作時的工具姿態變化速度超過SpeedR設定值，則限制動作速度，使工具姿態變化速度等於SpeedR。若工具姿態變化速度未超過SpeedR設定值，則以SpeedS設定值進行動作。以SpeedR預先設定工具姿勢變化速度的上限。
透過Till辨識符號，機器人將能在符合Till條件時減速，並停止中距離動作及完成FCSMove。
透過使用Find辨識符號，即可在動作期間符合Find條件時，於FindPos中儲存端點資料。
\透過使用!平行處理!，將可與其他程序的動作平行執行。

警告
使用FCSMove搭配CP
使用CP參數時，在動作命令範圍內的動作控制，會在開始減速的同時，移至下一個陳述式。這在想要連結多組動作命令形成固定速度的連續動作時相當方便。如不使用CP，FCSMove中機械臂一定會減速並在指定的目標座標停止。

使用範例
此為在力覺座標系1中，以X軸方向移動100 mm的範例。

> FCSMove XY(100, 0, 0, 0, 0, 0) FCS1

參考
力覺座標物件FCS#, TMove, AccelS, AccelR, SpeedS, SpeedR