FCSMove语句

注释
在指定的力觉坐标系中执行偏移直线插补动作。

用法
FCSMove P# { FCS# | FC#} [ROT] [CF] [CP] [Till | Find] [!并行处理!] [SYNC]

• P#
  使用点数据指定动作的目标位置。

• FCS#
  指定力觉坐标对象。

• FC#
  指定力觉控制对象

• CF
  保持力控制功能。可以省略。

• ROT
  优先进行工具姿势变化并决定动作的速度和加减速度。可以省略。

• CP
  指定路径动作。可以省略。

• Till | Find
  描述Till或Find公式。可以省略。

Till | Find
Till Sw（式） = ｛ On | Off ｝
Find Sw（式） = ｛ On | Off ｝

• !并行处理!
  要在动作中执行I/O或其他命令，可添加并行处理语句。可以省略。

详细说明
在指定的力觉坐标系中执行偏移直线插补动作。
与目标坐标同时指定力觉坐标对象或力觉控制对象。
如果指定力觉坐标对象，将在指定的力觉坐标系中执行偏移直线插补动作。
如果指定力觉控制对象，将在通过力觉控制对象指定的力觉坐标系中执行偏移直线插补动作。该动作将在力控制启用状态下执行。
点数据定义的点标志将被忽略，而保持当前点标志。但在垂直6轴机器人(包括N系列)中，点标志将自动改变以减少关节移动量。
创建的SpeedS和AccelS值分别用于FCSMove速度和加速度。关于速度与加/减速度的关系，请参考警告:“与CP一起使用FCSMove”。但使用限定ROT参数时的速度和加/减速度将分别为创建的SpeedR和AccelR值。在这种情况下，SpeedS和AccelS的值被忽略。
在将机器人的工具前端位置固定为特定坐标的状态下，仅变更工具姿势，或相对于工具前段移动距离工具姿势变化较大时，工具姿势变化速度可能会明显加快。为防止发生这种现象，工具姿势变化速度较大时，启动自动限制动作速度的功能。
要手动设定CP动作时的工具姿势变化速度上限值时，请将SpeedRLimitation设为ON。已将SpeedRLimitation设为ON时，CP动作时的工具姿势变化速度超出已设定的SpeedR时，会限制动作速度，以使工具姿势变化速度达到SpeedR。工具姿势变化速度未超出已设定的SpeedR时，以设定的SpeedS进行动作。事先利用SpeedR设定工具姿势变化速度的上限值。
通过使用Till限定符，当符合Till条件时，使机器人在动作中减速停止，并完成FCSMove。
通过使用Find限定符，当动作过程中符合Find条件时，点数据将保存到FindPos。
\通过使用!并行处理!，可与动作并行执行其他处理。

警告
与CP一起使用FCSMove
当使用CP参数时，在开始减速的同时动作命令中的动作控制移到下一语句。想连接多个动作命令并以一定速度进行连续动作时非常方便。不使用CP的FCSMove必定会使机械臂减速并在指定的目标坐标停止。

用法示例
这是在力觉坐标系1中，X轴方向移动100 mm的示例。

> FCSMove XY(100, 0, 0, 0, 0, 0) FCS1

参考
力觉坐标对象FCS#, TMove, AccelS, AccelR, SpeedS, SpeedR