F_CheckPos函数

注释
返回指定位置是否满足通过力觉动作限制对象设定的触发器条件。

用法
F_CheckPos(Object [, Point1[, Point2]])

• Object
  对象名
  对象被指定为FMR（数值）或FMR（标签）。

• Point1
  表示基准位置的点数据、点指定可以省略。

• Point2
  表示基准位置的点数据、点指定可以省略。

返回值

编号	常数	内容
0	False	未满足触发器条件
-1	True	满足触发器条件

返回指定位置是否满足通过力觉动作限制对象设定的触发器条件。

详细说明
返回指定位置是否满足通过力觉动作限制对象设定的触发器条件。使用本函数时，会判断将HoldTimeThresh设为“0”时是否满足触发器条件。
本函数的用法因在TriggerMode属性中指定的监视对象而异。
已在TriggerMode中指定FG_REL_COORD_SYS、FG_REL_TOOL、FG_REL_JOINT时
以Point1为基准，评估Point2的相对位置姿势或相对关节角度相关的力觉动作限制满足/未满足状态。不能省略作为基准的Point1。如果省略，则会发生错误。已省略作为要评估的对象位置的Point2时，以Point1为基准，评估当前位置(CurPos)的相对位置姿势或相对关节角度相关的力觉动作限制满足/未满足状态。

已在TriggerMode中指定FG_ABS_COORD_SYS、FG_REL_POINT、FG_ABS_JOINT时
针对由力觉动作限制对象设定的坐标系，评估Point1的位置姿势或关节角度相关的力觉动作限制满足/未满足状态。不能指定Point2。如果指定，则会发生错误。可以省略作为要评估的对象的Point1。已省略Point1时，针对通过力觉动作限制功能设定的坐标系，评估当前位置(CurPos)的位置姿势或关节角度的力觉动作限制满足条件。

已在TriggerMode中指定FG_FRC_CORRECTION时
针对力控制功能的校正量，评估力觉动作限制的满足/未满足状态。不需要Point1、Point2。如果指定，则会发生错误。

用法示例
下面是显示示例。

Function F_CheckPosTest
  Print F_CheckPos(FMR1)
Fend

Function F_CheckPosTest
  FSet FMR1.TriggerMode, FG_ABS_COORD_SYS
    ' 设定以评估指定坐标系中的位置和方向
  FSet FMR1.PosEnabled, False, False, True, False, False
    ' 设定仅Z方向有效
  FSet FMR1.PosZ_Levels, -10, 10
    ' 将Z的上下阈值设置为-10~10mm
  FSet FMR1.PosZ_Polarity, FG_IN
    ' 将达成条件设定为在上下阈值范围内
  FSet FMR1.RobotTool, FG_CURRENT_TOOL
    ' 设定当前选择的工具作为基准
  FSet FMR1.RobotLocal, 0
    ' 设定基本坐标系作为基准

  Print F_CheckPos(FMR1)
Fend

参考
TriggerMode, 力觉动作限制对象FMR##