FGRun语句

注释
执行力觉向导序列。

用法
FGRun Sequence

• Sequence
  序列名或代表序列名的字符串值

详细说明
执行指定的力觉向导序列。从执行FGRun语句的位置开始力觉向导序列。通过Go语句、Move语句或其他动作命令移动至设想的开始位置后执行。
指定的力觉向导序列结束时，程序前进到下一语句。
要获取通过FGRun执行的序列结果，使用FGGet。
通过CP参数或CP语句启用了路径动作时，程序将等待机器人停止后执行力觉向导序列。
执行开始时如果满足以下任意条件，将发生错误。
程序中指定的机器人与通过RobotNumber属性指定的机器人不同。通过Robot语句指定正确的机器人。
程序中指定的机器人类型与通过RobotType属性指定的机器人类型不同。通过Robot语句指定正确的机器人。
程序中指定的工具编号与通过RobotTool属性指定的工具编号不同。通过Tool语句指定正确的工具编号。
电机处于OFF状态。通过Motor语句切换至ON状态。
目前正在执行力控制功能。通过FCEnd语句停止力控制。
目前正在执行输送带跟踪。通过Cnv_AbortTrack语句停止输送带跟踪。
当前处于转矩控制模式。通过TC语句禁用转矩控制模式。

FGRun在执行后将自动覆盖以下属性，因此无法与以下属性一起使用:
FM对象
AvgForceClear属性
PeakForceClear属性

用法示例
下面是执行FGRun的简单程序示例。
在该示例中，执行后通过FGGet获取结果。

Function FGRunTest
  Integer iResult

  Motor On

  FGRun Sequence1                     ' 执行力觉向导序列
  FGGet Sequence1.EndStatus, iResult  ' 获取结果
  Print iResult
Fend

参考
FGGet