FlangeOffset属性

应用
机器人对象Robot

注释
设定或返回在Tool 0(TCP0，J6法兰)坐标系中力觉传感器的位置和方向。

用法
FGet Robot.FlangOffset, rArray()
FSet Robot.FlangOffset, rValueX, rValueY, rValueZ, rValueU, rValueV, rValueW

• rArray()
  定义属性值的最大元素数为6以上的实数数组变量。
• rValueX
  定义新属性的实数值或公式
• rValueY
  定义新属性的实数值或公式
• rValueZ
  定义新属性的实数值或公式
• rValueU
  定义新属性的实数值或公式
• rValueV
  定义新属性的实数值或公式
• rValueW
  定义新属性的实数值或公式

值
rArray()

元素编号	元素编号常数	说明
0	FG_X	位置X分量
1	FG_Y	位置Y分量
2	FG_Z	位置Z分量
3	FG_U	位置U分量
4	FG_V	位置V分量
5	FG_W	位置W分量

rValueX, rValueY, rValueZ

项目	值
最小值	-2000
最大值	2000

rValueU, rValueV, rValueW

项目	值
最小值	-360
最大值	360

（RC800系列控制器 默认）

机器人类型	传感器类型	安装类型	(rValueX, rValueY, rValueZ, rValueU, rValueV, rValueW)
C8系列	S250L, S250P	台面安装	(0, 0, 5, 0, 0, 0)
		吊顶安装	(0, 0, 5, 180, 0, 0)
		侧壁安装	(0, 0, 5, 0, 0, 0)
C12系列	S250L, S250P	台面安装	(0, 0, 5, 0, 0, 0)
GX4 , GX8系列	S2503, S2506	全部	(0, 0, -22, 180, 0, 180)
GX10, GX20系列	S25010		(0, 0, -24, 180, 0, 180)
RS系列	S2503, S2506		(0, 0, -22, 0, 0, 180)

（RC700系列控制器 默认）

机器人类型	传感器类型	安装类型	(rValueX, rValueY, rValueZ, rValueU, rValueV, rValueW)
C4系列	S250N	台面安装	(0, 0, 5, 0, 0, 0)
		吊顶安装	(0, 0, 5, 180, 0, 0)
C8系列	S250L, S250P	台面安装	(0, 0, 5, 0, 0, 0)
		吊顶安装	(0, 0, 5, 180, 0, 0)
		侧壁安装	(0, 0, 5, 0, 0, 0)
C12系列	S250L	台面安装	(0, 0, 5, 0, 0, 0)
N2系列	S250H	台面安装	(0, 0, 5, 0, 0, 0)
		吊顶安装	(0, 0, 5, 180, 0, 0)
N6系列	SH250LH	台面安装	(0, 0, 0, 0, 0, 0)
		吊顶安装	(0, 0, 0, 180, 0, 0)
G3, G6, GX4, GX8系列	S2503, S2506	全部	(0, 0, -22, 180, 0, 180)
G10, G20, GX10, GX20系列	S25010		(0, 0, -24, 180, 0, 180)
RS 系列	S2503		(0, 0, -22, 0, 0, 180)

详细说明
设定及返回在Tool 0坐标系中传感器底面的中心方向和位置。
当Tool 0和力觉传感器之间的位置关系发生变化时使用。如果设定操作错误，将无法在设想的坐标系中读取传感器，因此请重新正确设定后使用力觉功能。

用法示例
这是设定机器人1的Tool 0与力觉传感器位置之间位置关系的示例。(Z轴方向上10 mm)

> Robot 1
> FSet Robot.FlangeOffset, 0, 0, 10, 0, 0, 0

参考
Robot Object机器人对象