Fx, Fy, Fz, Tx, Ty, Tz属性

应用
力觉控制对象FC#

注释
设定或返回力觉坐标的指定轴中以下力控制的虚拟值。虚拟弹性系数(Spring) 虚拟阻尼系数(Damper) 虚拟惯性系数(Mass)

立即执行
否

用法
FGet Object.XX, rArray()
FSet Object.XX, rValueS, rValueD, rValueM

• Object
  对象名
  对象被指定为FC(数值)或FC(标签)。

• XX
  定义属性名的字符串

• rArray()
  定义属性值的元素数为3以上的实数数组变量。

• rValueS
  定义新属性值的实数或公式

• rValueD
  定义新属性值的实数或公式

• rValueM
  定义新属性值的实数或公式

值
XX

指定轴	说明
Fx	指定平移方向力的X轴。
Fy	指定平移方向力的Y轴。
Fz	指定平移方向力的Z轴。
Tx	指定X轴的旋转力。
Ty	指定Y轴的旋转力。
Tz	指定Z轴的旋转力。

rArray()

元素编号	元素编号常数	说明
0	FG_ SPRING	虚拟弹性系数
1	FG_ DAMPER	虚拟阻尼系数
2	FG_ MASS	虚拟惯性系数

rValueS

Fx, Fy, Fz	值(单位：N/mm)
最小值	0 (默认)
最大值	100

Tx, Ty, Tz	值(单位：N·mm/(deg)
最小值	0 (默认)
最大值	1000000

rValueD

Fx, Fy, Fz	值(单位:N/(mm/sec))
最小值	0.1
最大值	200

默认：10

Tx, Ty, Tz	值：(单位：N·mm/((deg/sec))
最小值	10
最大值	1000000

默认：3000

rValueM

Fx, Fy, Fz	値(单位：mN/(mm/sec2) = kg)
最小值	0.001
最大值	1000

默认：10

Tx, Ty, Tz	値(单位：mN・mm/(deg/sec2))
最小值	1000
最大值	10000000

默认：30000

详细说明
设定或返回已创建力觉坐标系的指定轴中力控制的虚拟弹性系数, 虚拟阻尼系数, 虚拟惯性系数。
可使用一个命令设定或取得以下属性。(XX代表Fx, Fy, Fz, Tx, Ty, Tz中的任意一个)XX_Spring属性XX_Damper属性XX_Mass属性
rValueS、rValueD和rValueM分别设定虚拟弹性系数, 虚拟阻尼系数, 虚拟惯性系数。
有关系数的详细内容，请参考以下手册。
"Epson RC+ 8.0 选件 Force Guide 8.0"

用法示例
该示例中设定Fz的虚拟弹性系数, 虚拟阻尼系数, 虚拟惯性系数后，启用力控制功能执行动作。

Function ForceControlTest
  FSet FCS1.Orientation, FG_TOOL
  FSet FC1.CoordinateSystem, FCS1
  FSet FC1.Enabled, False, False, True, False, False, False
  FSet FC1.Fz, 0.01, 4, 5
  Move CurPos +Z(10) FC1
Fend

参考
力觉控制对象FC#