F_OffsetPos函数

注释
返回从参考点相对移动指定距离和角度的位置。

用法
F_OffsetPos(Point1, Point2, iValue, iValueL)
F_OffsetPos(Point1, Point2, iValue)
F_OffsetPos(Point1, iValue, iValueL)
F_OffsetPos(Point1, iValue)

• Point1
  表示相对移动量的点数据、点指定

• Point2
  表示基准位置的点数据、点指定可以省略。

• iValue
  代表执行相对移动的坐标系的整数或表达式

• iValueL
  代表执行相对移动的本地坐标系的整数或表达式。仅当iValue指定了本地坐标系时指定。

返回值
返回从参考点相对移动指定距离和角度的位置。

值 iValue

常数名	值	说明
FG_BASE	0	在底座坐标系中相对移动。
FG_LOCAL	1	在本地坐标系中相对移动。 也须指定iValueL。
FG_TOOL	2	在工具坐标系中相对移动。

iValueL

	值
最小值	0
最大值	15

详细说明
返回从参考点相对移动指定距离和角度的位置。此命令并非移动命令，因此机器人不会移动。

iValue指定了FG_BASE时，返回基于底座坐标系方向移动了Point1中指定的相对移动量后的位置。指定了FG_LOCAL时，返回iValueL中所指定基于本地坐标系方向的相对位置。指定了FG_TOOL时，返回基于当前所选工具坐标系方向的相对位置。

Point 1代表相对移动量。仅参考X, Y, Z, U, V, W, S, T值，不使用Hand等其他标志信息。

Point 2代表用于获得相对移动位置的参考位置。如果省略Point 2，将返回可通过F_DestPos获取的位置控制最终虚拟目标位置作为参考位置计算。

如果对Point 2中未定义的值在Point 1中指定了移动量，将发生错误。例如，若Point 1指定为 “XY(10,0,0,0,0,0) :ST(10, 10)”，Point 2指定为 “XY(10,0,0,0,0,0)”，Point 2不定义S和T值，但Point 1定义，将发生错误。

用法示例
下面是显示相对移动位置的示例。

Function F_RefPosTest
  Print F_OffsetPos (P0, P1, FG_BASE)
  Print F_OffsetPos (XY(10,0,0,0,0,0), P1, FG_BASE)  '从P1向底座坐标系X方向移动10 mm的位置
  Print F_OffsetPos (XY(0,10,0,0,0,0), FG_LOCAL, 1)  '从位置控制的最终虚拟目标位置向Local1坐标系Y方向移动10 mm的位置
  Print F_OffsetPos (P0, P1, FG_BASE)
Fend

参考
F_DestPos函数