F_OffsetPos 関数

解説
基準ポイントから指定距離、および角度を相対移動した位置を返します。

用法
F_OffsetPos(Point1, Point2, iValue, iValueL)
F_OffsetPos(Point1, Point2, iValue)
F_OffsetPos(Point1, iValue, iValueL)
F_OffsetPos(Point1, iValue)

  • Point1
    相対移動量を示すポイントデータ、ポイント指定

  • Point2
    基準位置を示すポイントデータ、ポイント指定省略可能です。

  • iValue
    相対移動させる座標系を示す整数、または式

  • iValueL
    相対移動させるローカル座標系を示す整数、または式iValueでローカル座標系を指定した場合のみ指定します。

戻り値
基準ポイントから指定距離、および角度を相対移動した位置を返します。

値 iValue

定数名 値 内容
FG_BASE 0 ベース座標系で相対移動させます。
FG_LOCAL 1

ローカル座標系で相対移動させます。

iValueLの指定が同時に必要です。

FG_TOOL 2 ツール座標系で相対移動させます。

iValueL

値
最小値 0
最大値 15

詳細説明
基準ポイントから指定距離、および角度を相対移動した位置を返します。本命令は移動命令ではないため、ロボットは移動しません。

iValueにFG_BASEを指定した場合、ベース座標系の方向を基準として、Point1で指定した相対移動量を移動した位置を計算します。FG_LOCALを指定した場合は、iValueLで指定したローカル座標系の方向を基準として相対位置を計算します。FG_TOOLを指定した場合は、現在選択されているツール座標系の方向を基準として、相対位置を計算します。

Point1は、相対移動量を表します。X, Y, Z, U, V, W, S, Tの値のみを参照し、その他のHandなどのフラグ情報は使用されません。

Point2は、相対移動位置を求めるための基準位置を示します。Point2を省略した場合は、F_DestPosで取得可能な位置制御の最終仮想目標位置を基準位置として計算します。

Point2で定義されていない値に対して、Point1で移動量を指定した場合はエラーになります。例えば、Point1を“XY(10,0,0,0,0,0) :ST(10, 10)”として、　Point2を“XY(10,0,0,0,0,0)”と指定した場合、Point2では、SおよびTの値が定義されず、Point1では定義されるため、エラーとなります。

使用例
相対移動位置を表示する例です。

Function F_RefPosTest
  Print F_OffsetPos (P0, P1, FG_BASE)
  Print F_OffsetPos (XY(10,0,0,0,0,0), P1, FG_BASE)  'P1からBase座標系のX方向に10mm移動した位置
  Print F_OffsetPos (XY(0,10,0,0,0,0), FG_LOCAL, 1)  '位置制御の最終仮想目標位置からLocal1座標系のY方向に10mm移動した位置
  Print F_OffsetPos (P0, P1, FG_BASE)
Fend

参照
F_DestPos関数

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