FCSMove ステートメント

解説
指定したフォース座標系で、オフセット直線補間動作を実行します。

用法
FCSMove P# { FCS# | FC#} [ROT] [CF] [CP] [Till | Find] [!並列処理!] [SYNC]

• P#
  ポイントデータを用いて動作の目標位置を指定します。

• FCS#
  フォース座標オブジェクトを指定します。

• FC#
  フォースコントロールオブジェクトを指定します

• CF
  力制御機能を継続します。省略可能です。

• ROT
  ツール姿勢変化を優先させ、動作の速度、加減速度を決めます。省略可能です。

• CP
  パスモーションを指定します。省略可能です。

• Till | Find
  Till またはFind 式を記述します。省略可能です。

Till | Find
Till Sw(式) = ｛ On | Off ｝
Find Sw(式) = ｛ On | Off ｝

• !並列処理!
  動作中にI/O その他のコマンドを実行するために、並列処理ステートメントを付加することができます。省略可能です。

詳細説明
指定したフォース座標系で、オフセット直線補間動作を実行します。
目標座標とともに、フォース座標オブジェクト、またはフォースコントロールオブジェクトのいずれかを指定してください。
フォース座標オブジェクトを指定した場合は、指定したフォース座標系で、オフセット直線補間動作を実行します。
フォースコントロールオブジェクトを指定した場合は、フォースコントロールオブジェクトで指定しているフォース座標系でオフセット直線補間動作を実行するとともに、力制御機能を実行します。
ポイントデータで与えられた姿勢フラグは無視され、現在の姿勢フラグが維持されます。ただし、垂直6軸型ロボット(Nシリーズ含む)では、関節移動量が小さくなるよう姿勢フラグを自動的に変更します。
FCSMoveの速度と加減速度は、それぞれSpeedSとAccelSの設定値を使用します。速度と加減速度の関係については、Noteの”FCSMoveをCPとともに用いる」を参照してください。ただし、ROT修飾パラメーターを使用している場合の速度と加減速度は、それぞれSpeedRとAccelRの設定値を使用します。その場合、SpeedSとAccelSの設定値は無効となります。
ロボットのツール先端の位置を、特定の座標に固定したままツール姿勢のみを変化させようとした場合や、ツール先端の移動距離に対してツール姿勢変化が大きい場合、ツール姿勢変化速度が著しく速くなる恐れがあります。これを防ぐため、ツール姿勢変化速度が大きい場合に自動で動作速度を制限する機能が働いています。
CP動作時のツール姿勢変化速度の上限値を手動で設定したい場合はSpeedRLimitationをオンにしてください。SpeedRLimitationをオンにした場合、CP動作時のツール姿勢変化速度が設定したSpeedRを超える場合は、ツール姿勢変化速度がSpeedRになるように動作速度を制限します。ツール姿勢変化速度が設定したSpeedRを超えない場合は、設定したSpeedSで動作します。ツール姿勢変化速度の上限値はSpeedRであらかじめ設定しておきます。
Till修飾子を用いることで、Till条件成立時に、動作途中でロボットを減速停止させて、FCSMoveを完了することができます。
Find修飾子を用いることで、動作中にFind条件の値が真(True)になったとき、ポイントデータをFindPosに保存します。
!並列処理! を使用して、動作と並列に他の処理を実行することができます。

Note
FCSMoveをCPとともに用いる
CPパラメーターを使うと、動作命令は減速開始と同時に制御を次のステートメントに移します。これは、ユーザーがいくつかの動作命令をつなげ、連続した動作を一定の速度で行わせたいときに便利です。CP指定なしのFCSMove命令では、アームは必ず減速して、指定された目標座標に停止します。

使用例
フォース座標系1で、X方向に100 mm移動させる例です。

> FCSMove XY(100, 0, 0, 0, 0, 0) FCS1

参照
フォース座標オブジェクトFCS#, TMove, AccelS, AccelR, SpeedS, SpeedR