FlangeOffset プロパティー
適用
ロボットオブジェクト Robot
解説
Tool 0 (TCP0, J6フランジ)座標系における力覚センサーの位置姿勢を設定、または返します。
用法
FGet Robot.FlangOffset, rArray()
FSet Robot.FlangOffset, rValueX, rValueY, rValueZ, rValueU, rValueV, rValueW
- rArray()
プロパティーの値を示す最大要素数が6以上の実数配列変数 - rValueX
プロパティーの新しい値を示す実数値、または式 - rValueY
プロパティーの新しい値を示す実数値、または式 - rValueZ
プロパティーの新しい値を示す実数値、または式 - rValueU
プロパティーの新しい値を示す実数値、または式 - rValueV
プロパティーの新しい値を示す実数値、または式 - rValueW
プロパティーの新しい値を示す実数値、または式
値
rArray()
| 要素番号 | 要素番号定数 | 内容 |
|---|---|---|
| 0 | FG_X | 位置関係のX成分 |
| 1 | FG_Y | 位置関係のY成分 |
| 2 | FG_Z | 位置関係のZ成分 |
| 3 | FG_U | 位置関係のU成分 |
| 4 | FG_V | 位置関係のV成分 |
| 5 | FG_W | 位置関係のW成分 |
rValueX, rValueY, rValueZ
| 項目 | 値 |
|---|---|
| 最小値 | -2000 |
| 最大値 | 2000 |
rValueU, rValueV, rValueW
| 項目 | 値 |
|---|---|
| 最小値 | -360 |
| 最大値 | 360 |
(RC800シリーズコントローラー デフォルト)
| ロボット機種 | センサー機種 | 取付方法 | (rValueX, rValueY, rValueZ, rValueU, rValueV, rValueW) |
|---|---|---|---|
| GX4 , GX8シリーズ | S2503, S2506 | 全て | (0, 0, -22, 180, 0, 180) |
| GX10, GX20シリーズ | S25010 | (0, 0, -24, 180, 0, 180) |
(RC700シリーズコントローラー デフォルト)
| ロボット機種 | センサー機種 | 取付方法 | (rValueX, rValueY, rValueZ, rValueU, rValueV, rValueW) |
|---|---|---|---|
| C4シリーズ | S250N | 架台取付 | (0, 0, 5, 0, 0, 0) |
| 天井取付 | (0, 0, 5, 180, 0, 0) | ||
| C8シリーズ | S250L, S250P | 架台取付 | (0, 0, 5, 0, 0, 0) |
| 天井取付 | (0, 0, 5, 180, 0, 0) | ||
| 壁取付 | (0, 0, 5, 0, 0, 0) | ||
| C12シリーズ | S250L | 架台取付 | (0, 0, 5, 0, 0, 0) |
| N2シリーズ | S250H | 架台取付 | (0, 0, 5, 0, 0, 0) |
| 天井取付 | (0, 0, 5, 180, 0, 0) | ||
| N6シリーズ | SH250LH | 架台取付 | (0, 0, 0, 0, 0, 0) |
| 天井取付 | (0, 0, 0, 180, 0, 0) | ||
| G3, G6, GX4, GX8シリーズ | S2503, S2506 | 全て | (0, 0, -22, 180, 0, 180) |
| G10, G20, GX10, GX20シリーズ | S25010 | (0, 0, -24, 180, 0, 180) | |
| RSシリーズ | S2503 | (0, 0, -22, 180, 0, 180) |
詳細説明
Tool 0座標系における力覚センサーの底面中心の位置姿勢を設定、または返します。
Tool 0と力覚センサーの位置関係が変化した場合に使用します。設定をあやまると、センサー値が想定した座標系で取得することができなくなるため、正確に設定し、フォース機能を使用してください。
使用例
ロボット1のTool 0と力覚センサーの位置関係を設定する例です。(Z軸方向に10 mm)
> Robot 1
> FSet Robot.FlangeOffset, 0, 0, 10, 0, 0, 0
参照
ロボットオブジェクト Robot