FlangeOffset屬性

應用項目
機器人物件Robot

註解
在Tool 0(TCP0、J6凸緣)座標系中，設定或傳回力覺感應器位置及方向。

用途
FGet Robot.FlangOffset, rArray()
FSet Robot.FlangOffset, rValueX, rValueY, rValueZ, rValueU, rValueV, rValueW

• rArray()
  定義屬性數值的元素，最大值為6以上實數變數的陣列
• rValueX
  定義屬性新數值的實數或公式
• rValueY
  定義屬性新數值的實數或公式
• rValueZ
  定義屬性新數值的實數或公式
• rValueU
  定義屬性新數值的實數或公式
• rValueV
  定義屬性新數值的實數或公式
• rValueW
  定義屬性新數值的實數或公式

數值
rArray()

元素編號	元素編號常數	說明
0	FG_X	位置X元素
1	FG_Y	位置Y元素
2	FG_Z	位置Z元素
3	FG_U	位置U元素
4	FG_V	位置V元素
5	FG_W	位置W元素

rValueX, rValueY, rValueZ

項目	數值
最小值	-2000
最大值	2000

rValueU, rValueV, rValueW

項目	數值
最小值	-360
最大值	360

（RC800系列控制器 預設）

機器人型號	感應器類型	安裝類型	(rValueX, rValueY, rValueZ, rValueU, rValueV, rValueW)
C8系列	S250L, S250P	臺架式安裝	(0, 0, 5, 0, 0, 0)
		天吊式安裝	(0, 0, 5, 180, 0, 0)
		壁掛式安裝	(0, 0, 5, 0, 0, 0)
C12系列	S250L, S250P	臺架式安裝	(0, 0, 5, 0, 0, 0)
GX4 , GX8系列	S2503, S2506	全部	(0, 0, -22, 180, 0, 180)
GX10, GX20系列	S25010		(0, 0, -24, 180, 0, 180)
RS系列	S2503, S2506		(0, 0, -22, 0, 0, 180)

（RC700系列控制器 預設）

機器人型號	感應器類型	安裝類型	(rValueX, rValueY, rValueZ, rValueU, rValueV, rValueW)
C4系列	S250N	臺架式安裝	(0, 0, 5, 0, 0, 0)
		天吊式安裝	(0, 0, 5, 180, 0, 0)
C8系列	S250L, S250P	臺架式安裝	(0, 0, 5, 0, 0, 0)
		天吊式安裝	(0, 0, 5, 180, 0, 0)
		壁掛式安裝	(0, 0, 5, 0, 0, 0)
C12系列	S250L	臺架式安裝	(0, 0, 5, 0, 0, 0)
N2系列	S250H	臺架式安裝	(0, 0, 5, 0, 0, 0)
		天吊式安裝	(0, 0, 5, 180, 0, 0)
N6系列	SH250LH	臺架式安裝	(0, 0, 0, 0, 0, 0)
		天吊式安裝	(0, 0, 0, 180, 0, 0)
G3, G6, GX4, GX8系列	S2503, S2506	全部	(0, 0, -22, 180, 0, 180)
G10, G20, GX10, GX20系列	S25010		(0, 0, -24, 180, 0, 180)
RS系列	S2503		(0, 0, -22, 0, 0, 180)

詳細說明
設定並傳回在Tool 0座標系中，力覺感應器基面中心的方向與位置。
在Tool 0與力覺感應器之間的位置關係發生變化時使用。若在設定作業中發生錯誤，由於無法取得假設性座標系中的感應器讀數，請確實重設並使用力覺功能。

使用範例
這是設定Robot1的Tool 0與力覺感應器之間位置關係的範例。(Z軸方向達10 mm)

> Robot 1
> FSet Robot.FlangeOffset, 0, 0, 10, 0, 0, 0

參考
Robot Object機器人物件