Fx_Polarity, Fy_Polarity, Fz_Polarity屬性

應用項目
力覺觸發物件FT#

註解
平移方向指定軸閾值內或閾值外時，設定或傳回在哪一方啟動力覺觸發。

立即執行
否

用途
FGet Object.XX_Polarity, iVar
FSet Object.XX_Polarity, iValue

• Object
  物件名稱
  物件指定為FT(數值)或FT(標籤)。

• XX
  定義屬性名稱的字元字串

• iVar
  定義屬性值的整數變數

• iValue
  定義屬性新數值的整數或公式

數值
XX

指定軸	說明
Fx	指定平移方向的X軸。
Fy	指定平移方向的Y軸。
Fz	指定平移方向的Z軸。

iValue

常數名稱	數值	說明
FG_OUT	0	當數值不在上限和下限閾值內時觸發。(預設)
FG_IN	1	當數值在上限和下限閾值內時觸發。

詳細說明
XX_Polarity平移方向指定軸閾值內或閾值外時，設定或傳回在哪一方啟動力覺觸發。

使用範例
當Fx方向的力大於上限閾值或小於下限閾值時，此範例會產生錯誤並停止機器人。

Function SettingPolarity
  FSet FT1.Enabled, True, False, False, False, False, False, False, False
  FSet FT1.Fx_Polarity, FG_OUT
  FSet FT1.Fx_Levels, -50, 50
  Trap 1, FT1 Call ForceError
Fend

Function ForceError
  AbortMotion All
Fend

參考
力覺觸發物件FT#