Fx_Damper, Fy_Damper, Fz_Damper屬性

應用項目
力覺控制物件FC#

註解
設定或傳回在平移方向上力的指定軸中力控制的虛擬阻尼係數數值。

立即執行

用途
FGet Object.XX_Damper, rVar
FSet Object.XX_Damper, rValue

  • Object
    物件名稱
    物件指定為FC(數值)或FC(標籤)。

  • XX
    定義屬性名稱的字元字串

  • rVar
    定義屬性數值的實數變數

  • rValue
    定義屬性新數值的實數或公式

數值
XX

指定軸 說明
Fx 指定平移方向上力的X軸。
Fy 指定平移方向上力的Y軸。
Fz 指定平移方向上力的Z軸。

rValue (單位: [N/(mm/sec)])

數值
最小值 0.1
最大值 200

預設: 10

詳細說明
此項目可在建立的力覺座標系指定軸中,設定或傳回力控制虛擬阻尼係數數值。
如需係數的詳細資訊,請參閱下列手冊。
"Epson RC+ 8.0 選配 Force Guide 8.0"

使用範例
此範例會設定Fx的虛擬彈性係數、虛擬阻尼係數與虛擬慣性係數,並執行已啟動力控制的動作。

FSet FCS1.Orientation, FG_TOOL
FSet FC1.CoordinateSystem, FCS1
FSet FC1.Enabled, True, False, False, False, False, False
FSet FC1.Fx_Spring, 0.01
FSet FC1.Fx_Damper, 4
FSet FC1.Fx_Mass, 5
Move CurPos +X(10) FC1

參考
力覺控制物件FC#