Forces狀態

應用項目
力覺監控物件FM#

註解
傳回合力的資料。

用途
FGet Object.Forces, rArray()

• Object
  物件名稱
  物件指定為FM(數值)或FM(標籤)。

• rArray
  定義屬性數值的元素數為8以上的實數變數陣列

數值
rArray()

元素編號	元素編號常數
0	FG_FX
1	FG_FY
2	FG_FZ
3	FG_TX
4	FG_TY
5	FG_TZ
6	FG_FMAG
7	FG_TMAG

詳細說明
Forces傳回由CoordinateSystem指定的指定力覺座標系資料。
由於此命令會擷取目前的數值，因此將在不使用低通濾波器的情形下擷取數值。反應使用低通濾波器的資料，可透過力覺監控或力記錄確認。

使用範例
此範例會建立力覺座標系1和2，並擷取個別合力資料。

Function Test_Forces
  Real rArray1(8), rArray2(8)
  FSet FCS1.Position, 0, 0, 100
  FSet FCS1.Orientation, FG_TOOL
  FSet FCS2.Position, 0, 0, 5
  FSet FCS2.Orientation, FG_LOCAL, 1
  FSet FM1.ForceSensor, 1
  FSet FM1.CoordinateSystem, FCS1
  FGet FM1.Forces, rArray1()
  Print rArray1(FG_FX), rArray1(FG_FY), rArray1(FG_FZ), rArray1(FG_TX), rArray1(FG_TY), rArray1(FG_TZ), rArray1(FG_FMAG), rArray1(FG_TMAG)
  FSet FM1.ForceSensor, 1
  FSet FM1.CoordinateSystem, FCS2
  FGet FM1.Forces, rArray2()
  Print rArray2(FG_FX), rArray2(FG_FY), rArray2(FG_FZ), rArray2(FG_TX), rArray2(FG_TY), rArray2(FG_TZ), rArray2(FG_FMAG), rArray2(FG_TMAG)
Fend

參考
力覺監控物件FM#