F_CheckPos函數

註解
傳回指定位置是否已達到力覺動作限制物件中設定的觸發條件。

用途
F_CheckPos(Object [, Point1[, Point2]])

  • Object
    物件名稱
    物件指定為FMR(數值)或FMR(標籤)。

  • Point1
    顯示參考位置的端點資料、端點指定
    可忽略。

  • Point2
    顯示參考位置的端點資料、端點指定
    可忽略。

傳回數值

編號 常數 說明
0 False 未達到觸發條件
-1 True 已達到觸發條件

傳回指定位置是否已達到力覺動作限制物件中設定的觸發條件。

詳細說明
傳回指定位置是否已達到力覺動作限制物件中設定的觸發條件。使用本函數時，將以HoldTimeThresh為「0」來判定是否已達到觸發條件。
本函數的用途會依據TriggerMode屬性中指定的不同監控對象而異。
在TriggerMode指定FG_REL_COORD_SYS、FG_REL_TOOL、FG_REL_JOINT時
以Point1為基準，針對Point2的相對位置姿態或相對關節角度評估力覺動作限制的達成狀態。作為基準的Point1不可省略。省略時會發生錯誤。若省略Point2這個評估對象位置時，將以Point1為基準，針對目前位置(CurPos)相對位置姿態或相對關節角度評估力覺動作限制的達成狀態。

在TriggerMode指定FG_ABS_COORD_SYS、FG_REL_POINT、FG_ABS_JOINT時
將針對力覺動作限制物件中設定的座標系，評估Point1的位置姿態或關節角度的力覺動作限制達成狀態。不可指定Point2。指定時會發生錯誤。可省略作為評估對象的Point1。若省略Point1時，將針對力覺動作限制功能中設定的座標系，評估目前位置(CurPos)位置姿態或關節角度的力覺動作限制達成條件。

在TriggerMode指定FG_FRC_CORRECTION時
針對力控制功能的修正量，評估力覺動作限制的達成狀態。不需要Point1、Point2。指定時會發生錯誤。

使用範例
以下為顯示基礎座標系上機器人目前位置（CurPos）之Z坐標是否在指定範圍（-10～10）內的範例。若在指定範圍內，則顯示True(-1)。

Function F_CheckPosTest
  Print F_CheckPos(FMR1)
Fend

Function F_CheckPosTest
  FSet FMR1.TriggerMode, FG_ABS_COORD_SYS
    ' 設定為評價指定座標系中位置姿勢
  FSet FMR1.PosEnabled, False, False, True, False, False
    ' 僅啟用Z方向
  FSet FMR1.PosZ_Levels, -10, 10
    ' 將Z上下限閾值設定為-10~10mm
  FSet FMR1.PosZ_Polarity, FG_IN
    ' 將處於上下限閾值範圍內情況設定為達成條件
  FSet FMR1.RobotTool, FG_CURRENT_TOOL
    ' 設定於當前選定的工具為基準
  FSet FMR1.RobotLocal, 0
    ' 設定基本座標系為基準

  Print F_CheckPos(FMR1)
Fend

參考
TriggerMode, 力覺動作限制物件FMR#

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