Fx_LPF_TimeConstant, Fy_LPF_TimeConstant, Fz_LPF_TimeConstant屬性

應用項目
力覺觸發物件FT#、力覺監控物件FM#

註解
設定或傳回適用於平移方向上力指定軸的低通濾波器的時間常數。

立即執行
否

用途
FGet Object.XX_LPF_TimeConstant, rVar
FSet Object.XX_LPF_TimeConstant, rValue

  • Object
    物件名稱
    物件指定為FT(數值)，FT(標籤), FM(数値)或FM(標籤)。

  • XX
    定義屬性名稱的字元字串

  • rVar
    定義屬性數值的實數變數

  • rValue
    定義屬性新數值的實數或公式

數值
XX

指定軸 說明
Fx 指定平移方向的X軸。
Fy 指定平移方向的Y軸。
Fz 指定平移方向的Z軸。

rValue (單位: [sec])

數值
最小值 0.002
最大值 5

'　預設: 0.01

詳細說明
設定或傳回低通濾波器的時間常數，此時間常數為適用於力覺觸發功能或力覺監控功能的平移方向上力指定軸的時間常數。
低通濾波器時間常數是在提供步驟輸入時，到達1-e-1(約63.2%)輸入值所花費的時間。
當增加時間常數時，可進一步減少的訊號雜訊，不過快速訊號變化的後續效能會下降。
低通濾波器可搭配AvgForces狀態, PeakForces狀態, 力覺觸發功能, 力覺監控使用。但不適用於Forces狀態。

使用範例
此範例可設定Fx的低通濾波器及擷取力峰值資料。

Function GetPeakForceTest
  Real myPeakForce
  FSet FCS1.Orientation, FG_TOOL
  FSet FM1.CoordinateSystem, FCS1
  FSet FM1.Fx_LPF_Enabled, True
  FSet FM1.Fx_LPF_TimeConstant, 0.02
  FSet FM1.PeakForceClear, True, True, True, True, True, True
  Wait 10
  FGet FM1.Fx_PeakForce, myPeakForce
  Print myPeakForce
Fend

參考
力覺觸發物件FT#、力覺監控物件FM#

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