FGRun陳述式

註解
執行力覺引導序列。

用途
FGRun Sequence

• Sequence
  序列名稱或代表序列名稱的字串

詳細說明
執行指定的力覺引導序列。力覺引導序列會從FGRun陳述式執行位置開始。透過Go陳述式、Move陳述式或其他動作命令移動至假設的起始位置後執行。
指定的力覺引導序列結束時，程式會繼續下個陳述式。
若要擷取FGRun執行的序列結果，請使用FGGet。
透過CP參數或CP陳述式啟用路徑動作時，程式會等待機器人停止，然後再執行力覺引導序列。
開始執行時，若符合下列任一條件，將會發生錯誤。
程式中指定的機器人與RobotNumber屬性中指定的機器人不同。以Robot陳述式指定正確的機器人。
程式中指定的機器人類型與RobotType屬性中指定的機器人類型不同。以Robot陳述式指定正確的機器人。
程式中指定的工具編號與RobotTool屬性中指定的工具編號不同。以Tool陳述式指定正確的工具編號。
Motor處於OFF狀態。以Motor陳述式切換至ON狀態。
力控制功能目前執行中。以FCEnd陳述式停止力控制。
輸送帶追蹤目前執行中。以Cnv_AbortTrack陳述式停止輸送帶追蹤。
目前處於力矩控制模式。以TC陳述式停用力矩控制模式。

執行時FGRun會自動覆寫以下屬性，因此，不得搭配以下屬性使用:
FM物件
AvgForceClear屬性
PeakForceClear屬性

使用範例
以下為執行FGRun的簡易編程範例。
在此範例中，FGGet會在執行後擷取結果。

Function FGRunTest
  Integer iResult

  Motor On

  FGRun Sequence1                     ' 執行Force Guide序列
  FGGet Sequence1.EndStatus, iResult  ' 擷取結果
  Print iResult
Fend

參考
FGGet