Fx_TargetForce, Fy_TargetForce, Fz_TargetForce屬性

應用項目
力覺控制物件FC#

註解
設定或傳回在力覺座標系平移方向上力指定軸的目標力。

立即執行
否

用途
FGet Object.XX_TargetForce, rVar
FSet Object.XX_TargetForce, rValue

• Object
  物件名稱
  物件指定為FC(數值)或FC(標籤)。

• XX
  定義屬性名稱的字元字串

• rVar
  定義屬性數值的實數變數

• rValue
  定義屬性新數值的實數或公式

數值
XX

指定軸	說明
Fx	指定平移方向的X軸。
Fy	指定平移方向的Y軸。
Fz	指定平移方向的Z軸。

rValue (單位: [N])

	數值
最小值	力覺感應器的負向額定偵測功能
最大值	力覺感應器的正向額定偵測功能

預設: 0

詳細說明
設定或傳回在力覺座標系平移方向上力指定軸的目標力。
執行力控制功能且目標力設為 “0”時，由於移動讓力變為 “0”，所以機器人會在接受外力的同時作動。
使用已設定目標力的力控制功能時，有時會出現即使經過充分時間後，仍未達目標力的情形。在此情況下，請啟動TargetForcePriorityMode以精準的符合目標力。不過，在啟動TargetForcePriorityMode後，機器人的運轉將不會依照已建立虛擬彈性係數、虛擬阻尼係數與虛擬慣性係數，且動作會不時減緩。

使用範例
此範例會設定Fz虛擬彈性係數、虛擬阻尼係數與虛擬慣性係數，並執行已啟動力控制功能的動作。

FSet FCS1.Orientation, FG_TOOL
FSet FC1.CoordinateSystem, FCS1
FSet FC1.Enabled, False, False, True, False, False, False
FSet FC1.Fz, 0.01, 4, 5
FSet FC1.Fz_TargetForce, 10
FCKeep FC1, 5

參考
力覺控制物件FC#