Fx_Mass, Fy_Mass, Fz_Mass屬性

應用項目
力覺控制物件FC#

註解
設定或傳回虛擬慣性係數，適用於平移方向中力指定軸上的力控制虛擬慣性係數。

立即執行
否

用途
FSet Object.XX_Mass, rValue
FGet Object.XX_Mass, rVar

• Object
  物件名稱
  物件指定為FC(數值)或FC(標籤)。

• XX
  定義屬性名稱的字元字串

• rVar
  定義屬性數值的實數變數

• rValue
  定義屬性新數值的實數或公式

數值
XX

指定軸	說明
Fx	指定平移方向的X軸。
Fy	指定平移方向的Y軸。
Fz	指定平移方向的Z軸。

rValue (單位: [mN/(mm/sec²) = kg])

	數值
最小值	0.001
最大值	1000

預設: 10

詳細說明
設定或傳回虛擬慣性係數，適用於平移方向中力指定軸上的力控制虛擬慣性係數。
如需係數的詳細資訊，請參閱下列手冊。
"Epson RC+ 8.0 選配 Force Guide 8.0"

使用範例
此範例會設定Fx的虛擬彈性係數、虛擬阻尼係數與虛擬慣性係數，並執行已啟動力控制的動作。

Function Test_Mass
  FSet FCS1.Orientation, FG_TOOL
  FSet FC1.CoordinateSystem, FCS1
  FSet FC1.Enabled, True, False, False, False, False, False
  FSet FC1.Fx_Spring, 0.01
  FSet FC1.Fx_Damper, 4
  FSet FC1.Fx_Mass, 5
  Move CurPos +X(10) FC1
Fend

參考
力覺控制物件FC#