F_OffsetPos函數

註解
依指定距離及角度傳回距參考點的相對動作位置。

用途
F_OffsetPos(Point1, Point2, iValue, iValueL)
F_OffsetPos(Point1, Point2, iValue)
F_OffsetPos(Point1, iValue, iValueL)
F_OffsetPos(Point1, iValue)

  • Point1
    顯示相對移動量的端點資料、端點指定

  • Point2
    顯示參考位置的端點資料、端點指定
    可忽略。

  • iValue
    代表執行相對動作的座標系的整數或公式

  • iValueL
    僅指定代表相對移動的本地座標系之整數，或僅在透過公式iValue指定本地座標系時進行指定。

傳回數值
依指定距離及角度傳回距參考點的相對動作位置。

數值 iValue

常數名稱 數值 說明
FG_BASE 0 造成基礎座標系中的相對動作。
FG_LOCAL 1

造成本地座標系中的相對動作。

必須同時指定iValueL。

FG_TOOL 2 造成工具座標系中的相對動作。

iValueL

數值
最小值 0
最大值 15

詳細說明
依指定距離及角度傳回距參考點的相對動作位置。由於此命令並非動作命令，因此機器人不會移動

在iValue指定FG_BASE時，會依基礎座標系方向傳回移動Point1所指定的相對移動量的位置。指定FG_LOCAL時，會依iValueL中指定的本地座標系方向傳回相對位置。指定FG_TOOL時，會依目前選擇的工具座標系方向傳回相對位置。

Point 1代表相對移動量。僅參考X, Y, Z, U, V, W, S, T值，不使用Hand等其他旗標資訊。

Point 2代表用於尋找相對動作位置的參考位置。若忽略Point 2，F_DestPos可擷取的位置控制最終虛擬目標位置將會作為參考位置計算。

若Point 2未定義值、相反用Point 1指定移動量時，將會發生錯誤。例如，若Point 1指定為 “XY(10,0,0,0,0,0) : ST(10, 10)”，Point 2為 “XY(10,0,0,0,0,0)”，Point 2將不會定義S及T值，但Point 1會定義，因而產生錯誤。

使用範例
以下為顯示相對動作位置的範例。

Function F_RefPosTest
  Print F_OffsetPos (P0, P1, FG_BASE)
  Print F_OffsetPos (XY(10,0,0,0,0,0), P1, FG_BASE)  '從P1往基礎座標系X方向移動10 mm後的位置
  Print F_OffsetPos (XY(0,10,0,0,0,0), FG_LOCAL, 1)  '從位置控制的最終虛擬目標位置往Local1座標系Y方向移動10 mm後的位置
  Print F_OffsetPos (P0, P1, FG_BASE)
Fend

參考
F_DestPos函數

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