F_RefPos函數

註解
僅傳回不受力控制功能影響的位置控制的目前虛擬命令位置。

用途
F_RefPos

傳回數值
僅傳回不受力控制功能影響的位置控制的目前虛擬命令位置。

詳細說明
傳回位置控制的虛擬命令位置。此位置與可由RefPos狀態中第二個變數擷取的位置相同。
位置控制的虛擬命令位置代表原始動作命令嘗試移動的虛擬軌道。啟用力控制功能時，機器人將沿虛擬軌道朝根據實際力所修正的位置移動。

使用範例
以下為顯示位置控制命令位置的範例。

Function F_RefPosTest
  Print F_RefPos
Fend

參考
RefPos狀態