Fx_TargetForce, Fy_TargetForce, Fz_TargetForce属性

应用
力觉控制对象FC#

注释
设定或返回已创建力觉坐标系平移方向的指定轴中目标力的值。

立即执行
否

用法
FGet Object.XX_TargetForce, rVar
FSet Object.XX_TargetForce, rValue

• Object
  对象名
  对象被指定为FC(数值)或FC(标签)。

• XX
  定义属性名的字符串

• rVar
  定义属性值的实数变量

• rValue
  定义新属性的实数值或公式

值
XX

指定轴	说明
Fx	指定平移方向上的X轴。
Fy	指定平移方向上的Y轴。
Fz	指定平移方向上的Z轴。

rValue(单位: [N])

	值
最小值	力觉传感器的负额定量程
最大值	力觉传感器的正额定量程

默认：0

详细说明
设定或返回已创建力觉坐标系平移方向的指定轴中目标力的值。
当目标力设为 “0”执行力控制功能时，由于机器人移动使力变为 “0”，因此可以遵循外力对其进行操作。
当设定了目标力使用力控制功能时，即使经过足够时间后，也可能没有达到目标力。在这种情况下，为了精确匹配目标力，启用TargetForcePriorityMode。但当启用TargetForcePriorityMode时，可能无法根据创建的虚拟弹性系数, 虚拟阻尼系数, 虚拟惯性系数进行机器人操作，或者移动会变慢。

用法示例
该示例中设定Fz的虚拟弹性系数, 虚拟阻尼系数, 虚拟惯性系数后，启用力控制执行动作。

FSet FCS1.Orientation, FG_TOOL
FSet FC1.CoordinateSystem, FCS1
FSet FC1.Enabled, False, False, True, False, False, False
FSet FC1.Fz, 0.01, 4, 5
FSet FC1.Fz_TargetForce, 10
FCKeep FC1, 5

参考
力觉控制对象FC#