Forces状态

应用
力觉监视器对象FM#

注释
返回合力数据。

用法
FGet Object.Forces, rArray()

• Object
  对象名
  对象被指定为FM(数值)或FM(标签)。

• rArray
  定义属性值的元素数为8以上的实数数组变量。

值
rArray()

元素编号	元素编号常数
0	FG_FX
1	FG_FY
2	FG_FZ
3	FG_TX
4	FG_TY
5	FG_TZ
6	FG_FMAG
7	FG_TMAG

详细说明
Forces返回通过CoordinateSystem指定的力觉坐标系中指定的数据。
该命令获取当前值，因此将获取未应用低通滤波器的值。可通过力觉监视器或力日志确认应用了低通滤波器的数据。

用法示例
该示例中创建力觉坐标系1和2，并分别获取合力数据。

Function Test_Forces
  Real rArray1(8), rArray2(8)
  FSet FCS1.Position, 0, 0, 100
  FSet FCS1.Orientation, FG_TOOL
  FSet FCS2.Position, 0, 0, 5
  FSet FCS2.Orientation, FG_LOCAL, 1
  FSet FM1.ForceSensor, 1
  FSet FM1.CoordinateSystem, FCS1
  FGet FM1.Forces, rArray1()
  Print rArray1(FG_FX), rArray1(FG_FY), rArray1(FG_FZ), rArray1(FG_TX), rArray1(FG_TY), rArray1(FG_TZ), rArray1(FG_FMAG), rArray1(FG_TMAG)
  FSet FM1.ForceSensor, 1
  FSet FM1.CoordinateSystem, FCS2
  FGet FM1.Forces, rArray2()
  Print rArray2(FG_FX), rArray2(FG_FY), rArray2(FG_FZ), rArray2(FG_TX), rArray2(FG_TY), rArray2(FG_TZ), rArray2(FG_FMAG), rArray2(FG_TMAG)
Fend

参考
力觉监视器对象FM#