Fx_Levels, Fy_Levels, Fz_Levels属性

应用
力觉接触对象FT#

注释
设定或返回在平移方向指定轴的下限力阈值和上限力阈值。

立即执行
否

用法
FGet Object.XX_Levels, rArray()
FSet Object.XX_Levels, rValueL, rValueU

• Object
  对象名
  对象被指定为FT(数值)或FT(标签)。

• XX
  定义属性名的字符串

• rArray()
  定义属性值的元素数为2以上的实数数组变量。

• rValueL
  定义新属性的实数值或公式

• rValueU
  定义新属性的实数值或公式

值
XX

指定轴	说明
Fx	指定平移方向上的X轴。
Fy	指定平移方向上的Y轴。
Fz	指定平移方向上的Z轴。

rArray()

元素编号	元素编号常数
0	FG_ LOWERLEVEL
1	FG_ UPPERLEVEL

rValueL(单位: [N])

	值
最小值	-1000(默认)
最大值	1000

rValueU(单位: [N])

	值
最小值	-1000
最大值	1000(默认)

详细说明
XX_Levels设定或返回平移方向指定轴的下限和上限力阈值。
rValueL为下限阈值。rValueU为上限阈值。务必使rValueL<rValueU。
多用于错误检查和动作完成条件。

使用示例
这是由于在Fx方向低于下限阈值或高于上限阈值的错误而使机器人停止的示例。

Function SettingLevels
  FSet FT1.Enabled, True, False, False, False, False, False, False, False
  FSet FT1.Fx_Polarity, FG_OUT
  FSet FT1.Fx_Levels, -50, 50
  Trap 1, FT1 Call ForceError
Fend

Function ForceError
  AbortMotion All
Fend

参考
力觉接触对象FT#