Fmag_AvgForce 状态

应用
力觉监视器对象FM#

注释
返回合力的平均值。

用法
FGet Object.Fmag_AvgForce, rVar

• Object
  对象名
  对象被指定为FM(数值)或FM(标签)。

• rVar
  定义属性值的实数变量

详细说明
Fmag_AvgForce返回合力的平均值。
执行Fmag_AvgForce前执行AvgForceClear。如果不执行AvgForceClear，将返回“0”。
如果执行AvgForceClear与执行Fmag_AvgForce之间的时间较短，力和转矩平均值将产生误差。在AvgForceClear与Fmag_AvgForce执行之间创建时间常数约5倍的LowPassFilter。
Fmag_AvgForce有时间限制。在执行AvgForceClear后600秒以内执行Fmag_AvgForce。当超过600秒后执行Fmag_AvgForce时产生错误。

用法示例
这是获取合力平均值的示例。

Function CheckAverageForce
  Double AF
  FSet FC1.Enabled, True, False, False, False, False, False
  FSet FC1.TargetForces, 10, 0, 0, 0, 0, 0
  FSet FS1.Reset
  FSet FM1.CoordinateSystem, FCS0
  FSet FM1.AvgForceClear, False, False, False, False, False, False, True, False
  FCKeep FC1, 10
  FGet FM1.Fmag_AvgForce, AF
  Print AF
Fend

参考
力觉监视器对象FM#