Fx_TargetForce, Fy_TargetForce, Fz_TargetForce プロパティー

適用
フォースコントロールオブジェクトFC#

解説
フォース座標の並進方向の力の指定軸における目標力を設定、または返します。

即時実行
いいえ

用法
FGet Object.XX_TargetForce, rVar
FSet Object.XX_TargetForce, rValue

• Object
  オブジェクト名
  オブジェクトは、FC(数値), FC(ラベル)のどちらかとして指定します。

• XX
  プロパティー名を示す文字列

• rVar
  プロパティーの値を示す実数型変数

• rValue
  プロパティーの新しい値を示す実数値、または式

値
XX

指定軸	説明
Fx	並進方向のX軸を指定します。
Fy	並進方向のY軸を指定します。
Fz	並進方向のZ軸を指定します。

rValue (単位: [N])

	値
最小値	力覚センサーの負の定格検出力
最大値	力覚センサーの正の定格検出力

デフォルト: 0

詳細説明
フォース座標の並進方向の力の指定軸における目標力を設定、または返します。
目標力に“0”を設定して力制御機能を実行した場合、ロボットは力が“0”になるように動くため、外力に倣う動作を行うことができます。
目標力を設定して力制御機能を利用する場合に、十分に時間が経過しても目標力に到達しないことがあります。この場合に正確に力を目標値に一致させたい場合は、TargetForcePriorityModeプロパティーを有効にしてください。ただし、TargetForcePriorityModeを有効にすると、力制御の仮想弾性係数, 仮想粘性係数, 仮想慣性係数が設定値通りに動かなくなり、動作が遅くなる場合があります。

使用例
Fzに、仮想弾性係数, 仮想粘性係数, 仮想慣性係数, 目標力を設定して、力制御機能を有効にした動作を行なう例です。

FSet FCS1.Orientation, FG_TOOL
FSet FC1.CoordinateSystem, FCS1
FSet FC1.Enabled, False, False, True, False, False, False
FSet FC1.Fz, 0.01, 4, 5
FSet FC1.Fz_TargetForce, 10
FCKeep FC1, 5

参照
フォースコントロールオブジェクトFC#