FCKeep ステートメント

解説
力制御機能を有効にし、指定時間が経過すると停止します。

用法
FCKeep FC# [CF] [Till | Find] [SYNC], rValue

• FC#
  フォースコントロールオブジェクトを指定します。

• rValue
  実数、または式

詳細説明
動作命令を実行することなく力制御機能を一定時間有効にしたいときに使用します。一定時間、一定力の押付作業をしたい場合、接触位置手前まで位置制御で移動した後、目標力を設定したフォースコントロールオブジェクトを指定しFCKeepを実行します。
また、力制御機能を含む動作命令のあと、続けて一定時間力制御機能を続けたい場合には、動作命令にフォースコントロールオブジェクトとCFパラメーターを付加して実行し、続けてFCKeepを実行します。

使用例
フォースコントロールオブジェクトFC1にしたがい、30秒間力制御機能を有効にする例です。

> FCKeep FC1, 30

フォースコントロールオブジェクトFC1にしたがい、力制御機能有効状態でP1に動作したあと、継続して10秒間力制御機能を有効にする例です。

Function main
  Move P1 FC1 CF
  FCKeep FC1, 10
FEnd

参照
Till, FCEnd, FCOn関数, フォースコントロールオブジェクトFC#