考虑机器人末端夹具的空间时

通过模式匹配 (Geometric、Correlation) 进行检测时，即使部件部分重叠也进行检测，但可能会对机器人的拾取带来影响。要将这类部件除外时，按如下所述进行设定。

• 视觉序列
  参阅以下内容，按相同的方式进行创建。
  单纯的部件

• 视觉对象

1. 注册2个用于检测部件的对象。（例：Geometric）
   例：创建用于表面检测的GeomF以及用于背面检测的GeomB。
2. 添加用于在部件的周围确认机器人末端夹具进入空间的视觉对象。
   例：创建Blob对象以用于确认空间。设定Blob对象的CheckClearanceFor属性。
   

Geometric的属性设定示例

属性	设置示例
Accept	进行可以可靠地检测部件的设定。
NumberToFind	设为“All”。
SearchWin	对准平台的内圈。
ModelWin	对准部件的外圈，然后对部件进行示教。
Name	GeomB：检测背面部件的视觉对象 GeomF：检测表面部件的视觉对象

Blob的属性设定示例

属性	设置示例
CheckClearanceFor	GeomF 检测表面部件的视觉对象
ClearanceCondition	NotFound
FailColor	LightGreen
Name	BlobRF：用于确认机器人末端夹具右爪进入空间的对象 BlobLF：用于机器人末端夹具的左爪
PassColor	Red
SearchWin Type	RotatedRectangle
ThresholdHigh	192

本例所述是确认仅表面部件时机器人末端夹具手爪进入的空间的情况。

1. 将1个部件放到送料器的中央。

2. 执行视觉序列。
   

3. 将放到送料器中央的部件转动90°，然后再次执行视觉序列。
   

请确认Blob的SearchWindow随着部件的旋转而旋转。上图所示为有机器人末端夹具手爪进入空间时的检测结果。没有空间时，会得到下述检测结果。