考慮機器人末端夾具空間時

使用圖樣匹配（Geometric、Correlation）進行檢測時，即使零件部分重疊也可能被檢測到，這可能會影響機器人的拾取動作。為了排除這類零件，請按以下方式設定。

• 視覺序列
  參閱以下內容，以相同方式建立。
  簡單的零件

• 視覺物件

1. 註冊2個檢測零件的物件。（例如：Geometric）
   範例：建立GeomF（用於檢測正面）和GeomB（用於檢測背面）。
2. 新增視覺物件，用於確認零件周圍是否有機器人末端夾具進入的空間。
   範例：建立Blob物件，用於確認空間。設定Blob物件的CheckClearanceFor屬性。
   

Geometric的屬性設定範例

屬性	設定範例
Accept	設定為能確實檢測零件的值。
NumberToFind	設定為「All」。
SearchWin	配合平台的內圓周。
ModelWin	配合零件外周，對零件進行教導。
Name	GeomB：檢測背面零件的視覺物件 GeomF：檢測正面零件的視覺物件

Blob的屬性設定範例

屬性	設定範例
CheckClearanceFor	GeomF 檢測正面零件的視覺物件
ClearanceCondition	NotFound
FailColor	LightGreen
Name	BlobRF：確認機器人末端夾具右爪進入的空間之物件 BlobLF：機器人末端夾具左爪用
PassColor	Red
SearchWin Type	RotatedRectangle
ThresholdHigh	192

此範例中，僅對正面零件確認機器人末端夾具夾爪進入的空間。

1. 將1個零件放置在送料器中央。

2. 執行視覺序列。
   

3. 將放在送料器中央的零件旋轉90°，再次執行視覺序列。
   

請確認Blob的SearchWindow會隨零件旋轉而旋轉。上圖為有機器人末端夾具夾爪的進入空間時的檢測結果。沒有空間時，檢測結果如下。