Part Feedingプロセス
Part Feedingプロセスは、ビジョン, フィーダー制御を自動的に行う、Part Feedingシステムに組み込まれたプロセス動作です。
Part Feedingプロセスは、PF_Startコマンドによって開始します。PF_Stopコマンドなどによって停止します。
Part Feedingプロセスの内容は、以下のとおりです。
- フィーダー上のパーツを認識する
プラットフォームの上にあるパーツの数や分布を、ビジョンで認識します。 - パーツを処理する
ロボットがパーツを把持しやすくするために、フィーダーを制御してパーツを移動させます。パーツの数が少ないときや、パーツがないときは、PF_Controlコールバック関数を呼び出し、ホッパーからパーツを供給します。 - ロボットを動かす
パーツ座標キュー(フィーダー上のパーツ座標のリスト)を生成します。PF_Robotコールバック関数 (次節を参照)を呼び出し、パーツのピックプレース動作を行います。