コールバック関数

コールバック関数は、所定の条件においてPart Feedingプロセスから呼び出されるSPEL+関数です。コールバック関数は、パーツを追加することでプロジェクト内に自動的に生成されます。コールバック関数の内容は、お客様の装置にあわせてお客様が記述します。

例えば、PF_Robotコールバック関数に、パーツをピックし、プレースするロボットの動きを記述しておきます。フィーダー上のパーツが適切に分散し、ロボットがパーツをピック可能な状態になると、Part FeedingプロセスはPF_Robotコールバック関数を呼び出します。このように、コールバック関数は、お客様の作成した関数から呼び出すものではなく、Part Feedingプロセスが自動的に呼び出すものであることにご注意ください。

以下に、コールバック関数の一覧と、記述内容を示します。

関数名	記述内容
PF_Robot	パーツのピックプレース動作
PF_Control	お客様の装置の機器(ホッパー, カスタム照明)の操作
PF_Status	エラー処理
PF_MobileCam	モバイルカメラ使用時のロボット移動
PF_Vision	お客様独自のビジョン処理
PF_Feeder	お客様独自のフィーダー動作
PF_CycleStop	停止指令が発生した時の処理

以下に、コールバック関数が呼び出される条件を示します。

条件	関数名
パーツがピック可能になった	PF_Robot
パーツがなくなった	PF_Status
カスタム照明を点灯する	PF_Control
モバイルカメラを撮像位置に動かす	PF_MobileCam
エラーが発生した	PF_Status

コールバック関数の詳細は、以下を参照してください。
Part Feeding コールバック関数