ピック&プレース処理

以下は、ピック&プレース処理のプログラム作成作業のプロセスです。

PF_Robotコールバック関数の作成 (追記)は必須作業です。それ以外の項目は、お客様の装置仕様で必要な場合に作業します。

PF_Robotコールバック関数
PF_Robotコールバック関数には、ロボットがパーツをピックし、プレースする動作を記述します。この関数は以下のように動作します。 (1~7を繰り返す。)

プラットフォーム上のパーツ座標を、パーツ座標キューから取得します。
PF_QueGetを使用します。
ロボットを、パーツの位置に移動させます。
Jumpなどを使用します。(スカラ型ロボットの場合)
吸着をOnするなどして、パーツを把持します。
ロボットを、パーツを置く位置に移動させます。
Jumpなどを使用します。(スカラ型ロボットの場合)
吸着をOffするなどして、パーツを解放します。
パーツ座標キューのデータを1つ削除します。
PF_QueRemoveを使用します。
停止指令が発生していないかを確認します。発生していたらループを抜けます。
PF_IsStopRequestedを使用します。
プログラミング例は、以下を参照してください。
・ PF_Robotコールバック関数を作成する
・アプリケーションプログラム例

フィーダーへのパーツの供給 (PF_Control) オプション
ホッパーを使用してパーツをフィーダーに供給する場合の動作をプログラミングします。PF_Controlコールバック関数 (PartFeeding.prg)に記述します。
プログラムの内容は、以下のとおりです。

プラットフォーム上にパーツが1つもない場合のホッパー動作(パーツ給材)を記述します。
このときPF_Controlコールバック関数の引数ControlはPF_CONTROL_SUPPLY_FIRSTです。
プラットフォーム上にパーツを追加するときのホッパー動作 (パーツ給材)を記述します。
このときPF_Controlコールバック関数の引数ControlはPF_CONTROL_SUPPLYです。
プログラミング例は以下を参照してください。
PF_Robotコールバック関数を作成する

カスタム照明の操作 (PF_Control) オプション
カスタム照明を使用する場合の動作をプログラミングします。
PF_Controlコールバック関数(PartFeeding.prg)に記述します。
プログラムの内容は以下のとおりです。

カスタム照明を点灯させる動作を記述します。
このときPF_Controlコールバック関数の引数Controlは、PF_CONTROL_LIGHT_ONです。
カスタム照明を消灯させる動作を記述します。
このときPF_Controlコールバック関数の引数Controlは、PF_CONTROL_LIGHT_OFFです。
プログラミング例は以下を参照してください。
PF_Robotコールバック関数を作成する

キーポイント

カスタム照明の点灯と消灯の両方の動作を記述してください。点灯動作だけ記述した場合、ビジョンでのパーツの認識がうまくいかずエラーとなることがあります。