ピック
フィーダーの配置と、パーツのピックに関する設定を行います。
| 項目 | 解説 |
|---|---|
| フィーダーの向き | カメラ画像で見たときの、フィーダーの設置方向を設定します。 |
| ピックエリア | カメラ画像で見たときの、パーツのピック領域を設定します。 全体または、エリアA, B, C, Dのいずれかを選択します。 エリアA, B, C, Dが選ばれると、キャリブレーションの中でシフトも行われます。 IF-80: 全体 IF-240: 全体, エリアA, エリアB, エリアC, エリアD IF-380, 530: 全体, エリアA, エリアB |
| ハンドの衝突防止 | ハンドとプラットフォームの衝突防止機能を有効にする場合にチェックします。 |
| ハンドの回転半径 | プラットフォーム外周(ビジョンのサーチウィンドウとして設定) から、この距離以内にあるパーツは、座標キューに入りません。 単位: mm |
| PF_Robot 呼び出し前に必要なピック可能パーツの最小数 | 通常、ピック可能なパーツが1つしか見つからない場合でも、PF_Robot callback が呼び出されます。デフォルト値は1です。一般的に、フィーダーの振動は時間がかかることがあり、選択可能な部品が、振動後に確実に見つかるわけではないため、設定を変更する必要はありません。この設定に関係なく、パーツキューには常に、ビジョンによって検出された実際のパーツ数がロードされます。 部品の数量と分布をもとに、振動の方法を決定します。"PF_Robot 呼び出し前に必要なピック可能パーツの最小数"を満たしていない場合、システムが適切なアクションを実行します。 PF_Robot が呼び出される前に、ピック可能なパーツの最小数がフィーダー上にあると、場合によっては、システムパフォーマンスが向上することがあります。 |
| ティーチ | ティーチ画面を表示し、パーツピック時のZ座標をティーチングします。 6軸型ロボットを使用する場合は、Z座標に加え、V座標, W座標をティーチングします。 以下を参照してください。 |
| Z位置 | パーツピック時のZ座標(ローカル座標)です。 ティーチを行ったときのZ座標が入ります。値を入力して変更することができます。 単位: mm |
キーポイント
[ハンドの衝突防止]チェックボックスをチェックして、[ハンドの半径]を調整した場合は、ハンドとプラットフォームとの干渉が発生しないことを確認してください。
キーポイント
ビジョン画面で、[PF_Vision callbackのシステムビジョンを使用」を選択した場合、[ハンドの衝突防止]を有効にしても、プラットフォーム端から[ハンドの半径]以内の距離にあるパーツが、パーツ座標キューに入る場合があります。注意してください。
ヒント
6軸型ロボットを使用する場合の V座標, W座標の値は、ダイアログには表示されませんが、内部的に記憶されています。
| ボタン | 解説 |
|---|---|
| 閉じる | 画面を閉じます。 |
| 適用 | 編集内容を適用します。 |
| 元に戻す | 編集内容を元に戻します。 |