命令 1227：设置点的J1Angle 属性
用于设置点的J1Angle属性。
命令格式
| bit | 名称 | 说明 | |
|---|---|---|---|
| 参数1 | 15 | 选项 | 0 = 省略设定值 1 = 使用设定值 选择省略时，不需要设置参数3、4 |
| 14 | |||
| ｜ | |||
| 1 | |||
| 0 |
| bit | 名称 | 说明 | |
|---|---|---|---|
| 参数2 | 15 | 点编号 | 指定点编号 |
| 14 | |||
| ｜ | |||
| 1 | |||
| 0 |
| bit | 名称 | 说明 | |
|---|---|---|---|
| 参数3 | 15 | 设定值 高 | 将实数值扩大1000倍，转换为32位整数后进行设置 |
| 14 | |||
| ｜ | |||
| 1 | |||
| 0 |
| bit | 名称 | 说明 | |
|---|---|---|---|
| 参数4 | 15 | 设定值 低 | 将实数值扩大1000倍，转换为32位整数后进行设置 |
| 14 | |||
| ｜ | |||
| 1 | |||
| 0 |
响应格式
请参阅以下内容。
说明
J1Angle 属性只能用于RS 系列的机械手。在点的X坐标值是 “0” 且Y坐标值也是 “0” 的特殊姿势时，指定第1关节的角度值。
在没有特殊姿势的点上，J1Angle属性值没有意义。
使用示例
省略设定值 设置点1的属性
| 命令 | 响应 |
| 04CBH 0000H 0001H | 04CBH 0000H 0000H |
设定值设为有效 点1设置2.001
| 命令 | 响应 |
| 04CBH 0001H 0001H 0000H 07D1H | 04CBH 0000H 0000H |