コマンド 1227: ポイントのJ1Angle 属性を設定
ポイントのJ1Angle 属性を設定します。
コマンド書式
| bit | 名称 | 説明 | |
|---|---|---|---|
| 引数1 | 15 | オプション | 0 = 設定値を省略 1 = 設定値を使用 省略を選択した場合、引数3, 4は設定不要 |
| 14 | |||
| ｜ | |||
| 1 | |||
| 0 |
| bit | 名称 | 説明 | |
|---|---|---|---|
| 引数2 | 15 | ポイント番号 | ポイント番号を指定 |
| 14 | |||
| ｜ | |||
| 1 | |||
| 0 |
| bit | 名称 | 説明 | |
|---|---|---|---|
| 引数3 | 15 | 設定値 上位側 | 実数値を1000倍して32ビット整数に変換して設定 |
| 14 | |||
| ｜ | |||
| 1 | |||
| 0 |
| bit | 名称 | 説明 | |
|---|---|---|---|
| 引数4 | 15 | 設定値 下位側 | 実数値を1000倍して32ビット整数に変換して設定 |
| 14 | |||
| ｜ | |||
| 1 | |||
| 0 |
応答書式
以下を参照して下さい。
解説
J1Angle 属性は、RS シリーズのマニピュレーターのみ使用できます。ポイントのX 座標値が “0”で、Y 座標値も“0”となる特異姿勢の時の第1関節角度値を指定します。
特異姿勢とならないポイントではJ1Angle 属性の値は意味を持ちません。
使用例
設定値を省略: ポイント1の属性を設定
| コマンド | 応答 |
| 04CBH 0000H 0001H | 04CBH 0000H 0000H |
設定値を有効: 2.001をポイント1に設定
| コマンド | 応答 |
| 04CBH 0001H 0001H 0000H 07D1H | 04CBH 0000H 0000H |