多任务处理

对于某些应用，您可能想控制除了机器人以外的其他设备，如传送带、取放装置等。通过使用多任务处理，您可以控制其他设备及其任务。

SPEL+支持同时运行32个常规任务和16个后台任务(共48个任务)。任务是一种已由系统或Xqt语句启动的函数。

使用Xqt语句从函数内启动另一项任务。您可以有选择地从Xqt语句中指定1至32的任务号。

从后台任务启动的任务作为后台任务启动。您可以同时执行16个后台任务。

下表显示了用于多任务处理的程序指令。

语句	描述
Xqt	将函数作为任务启动。
Halt	暂时中止执行任务。
Resume	恢复已停止的任务。
Quit	停止任务。
Signal	使用WaitSig将信号发送给正在等待信号的一个或多个任务。
SyncLock	通过当前任务锁定某使用资源，并防止其他任务使用该资源，直到执行了SyncUnlock。
WaitSig	等待来自另一个任务的信号。
Pause	暂停所有任务。

启动另一个任务的一个例子是运行机器人工作单元的传送带系统。

程序：MAINTASK.PRG

Function Main
  Xqt Conveyor    ' 启动传送带任务
  Do
    ...
    ...
  Loop
Fend

程序：CONVTASK.PRG

Function Conveyor
  Do
    Select True
      Case Sw(10) = On
        Off convCtrl
      Case Sw(11) = On
        On convCtrl
    Send
  Loop
Fend