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Epson RC+ 8.0 Ver.8.0 用户指南程序开发软件
- 010
  - 前言
    - 010-010
- 020
  - Epson RC+概要
    - 020-010
- 030
  - 安全
    - 030-010
- 040
  - 操作入门
    - 040-010
- 050
  - 操作
    - 050-010
- 060
  - Epson RC+ 8.0 GUI
    - 060-010
- 070
  - SPEL+语言
    - 070-010
      
      概述
      程序结构
      070-010-020
      
      什么是SPEL+程序？
      调用函数
      命令和语句
      函数和变量名称(命名限制)
      数据类型
      运算符
      使用变量
      070-010-070
      
      变量有效范围
      本地变量
      模块变量
      全局变量
      全局保留变量
      数组
      初始值
      清除数组
      使用字符串
      使用文件
      多语句
      标签
      批注
      错误处理
      多任务处理
      使用多台机器人
      坐标系
      070-010-160
      
      概述
      机器人坐标系
      本地坐标系
      工具坐标系
      ECP坐标系(选件)
      机器人手臂方向
      070-010-170
      
      SCARA机器人手臂的方向
      6轴机器人手臂的方向
      RS系列手臂方向
      N系列手臂方向
      机器人动作命令
      070-010-180
      
      让机器人回到起始点
      Point to point动作
      直线运动
      曲线运动
      关节动作
      控制位置的精度
      优先工具方向变化加减速度的CP运动
      小距离的PTP速度/加速度
      按下动作
      碰撞检测功能(机器人动作错误检测功能)
      扭矩限制功能
      负载、惯性、离心率/偏移量测量实用程序
      使用机器人点
      070-010-190
      
      定义各点
      通过点标签来参考各点
      使用变量参考各点
      使用程序中的点
      将点导入到程序中
      保存和加载点
      点的属性
      提取和设置点坐标
      更改各个点
      输入和输出控制
      070-010-200
      
      硬件I/O
      内存I/O
      I/O命令
      使用Trap
      070-010-210
      
      使用Trap触发系统条件时的注意事项
      特殊任务
      070-010-220
      
      使用特殊任务的注意事项
      NoPause/NoEmgAbort的任务说明
      NoPause/NoEmgAbort的任务示例
      后台任务
      070-010-230
      
      后台任务的主要功能
      建立并启动后台任务
      阻止后台任务(被激活)
      将导致后台任务错误的命令
      后台任务和远程控制
      常量
      调用动态链接库中的基本函数
- 080
  - 创建SPEL+应用程序
    - 080-010
- 090
  - 仿真器
    - 090-010
- 100
  - 动作系统
    - 100-010
- 110
  - 机器人配置
    - 110-010
- 120
  - 输入和输出
    - 120-010
- 130
  - 远程控制
    - 130-010
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  - RS-232C通信
    - 140-010
- 150
  - TCP/IP通信
    - 150-010
- 160
  - 安全
    - 160-010
- 170
  - 传送带跟踪
    - 170-010
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  - ECP动作
    - 180-010
- 190
  - 距离跟踪功能
    - 190-010
- 200
  - 实时I/O
    - 200-010
- 210
  - 附加轴
    - 210-010
- 220
  - 绝对精度校准
    - 220-010
- 230
  - 市售视觉传感器和机器人的校准
    - 230-010
- 240
  - 安装控制器许可证
    - 240-010
- 250
  - 附录
    - 250-010

坐标系

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