关节动作

命令	描述
JTran	JTran命令可以根据关节类型用于将机器人的一个关节移动到以度或毫米指定的位置上。 速度或加速度与point to point运动相同，通过Speed命令和Accel命令进行指定。
PTran	PTran命令可用于将机器人的一个关节移动到编码器pulse的位置上。 速度或加速度与point to point运动相同，通过Speed命令和Accel命令进行指定。
Pulse	Pulse命令可用于将机器人的所有关节移动到各个编码器pulse位置上。 速度或加速度与point to point运动相同，通过Speed命令和Accel命令进行指定。
PG_Scan	PG_Scan命令可用来连续朝CW/CCW方向旋转关节型单轴PG机器人的脉冲发生器轴。(要使其持续旋转，需要启用连续旋转参数。) 速度或加速度与point to point运动相同，通过Speed命令和Accel命令进行指定。